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J-GLOBAL ID：200903046051143200

マイクロマニピュレータ

Inventor： 新 井 健 生
Applicant, Patent owner： 工業技術院長
Agent (1)： 工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993142716
Publication number (International publication number)：1994328374
Application date： May. 21, 1993
Publication date： Nov. 29, 1994
Summary：

【要約】【目的】 マイクロマニピュレータの特性を、小型に形成可能にするという前提条件のもとに改善し、一対の6自由度パラレルリンク機構からなるハンドモジュールを用いた2本指のマイクロマニピュレータに、外力により組立状態が簡単に崩れない強度をもたせ、スプリングによる振動系をなくし、急速な動作に対する追従性をもたせる。【構成】 一対をなす各ハンドモジュール1を、ベース部材2と、基体4上に手先片5を取付けてなるエンドエフェクタ3と、ベース部材2と基体4を連結する6本のリンク6とにより構成する。各リンク6はその3本づつを1群として、各群のリンク6における両端のベース部材2及び基体4との接続点を、ベース部材2及び基体4の中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンク6を反対方向に傾斜させて配設する。各リンク6の両端とベース部材2及び基体4とは、可撓性の金属線状部材11により直接的に連結し、各リンク6をそれぞれに設けた圧電素子15により伸縮可能とする。

Claim (excerpt)：

一対のハンドモジュールを備え、これらの各ハンドモジュールを、ベース部材と、基体上に手先片を取付けてなるエンドエフェクタと、それらのベース部材と基体を連結する6本のリンクとにより構成し、上記6本のリンクは、その3本づつをそれぞれ1群として、各群のリンクにおける両端のベース部材及び基体との接続点を、ベース部材及び基体の中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンクを反対方向に傾斜させて配設し、それらの各リンクの両端とベース部材及び基体とは、可撓性の金属線状部材により直接的に連結し、6本のリンクをそれぞれに設けたアクチュエータにより伸縮可能とした、ことを特徴とするマイクロマニピュレータ。