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J-GLOBAL ID：200903046075014959

移動物体の三次元姿勢角測定法および三次元姿勢角計測装置

Inventor： 小谷 忠司 ,  辻村 健 ,  森光 武則
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 菅 隆彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995157746
Publication number (International publication number)：1997005104
Application date： Jun. 23, 1995
Publication date： Jan. 10, 1997
Summary：

【要約】【目的】空中、地上、地下、水中など任意の場所でも三次元姿勢角の測定・計測を高精度で行うことができる移動物体の三次元姿勢角測定法および三次元姿勢角計測装置を提供する。【構成】3個の角速度センサ1、3個の加速度センサ2、及び演算装置3からなる。演算装置3は、角速度センサ1により得られた角速度の計測値を時間的に積分して移動物体の三次元姿勢角の計測値を算出するとともに、加速度センサ2から得られた重力加速度ベクトルを観測ベクトルとする拡張カルマンフィルタの適用により、移動物体の三次元姿勢角の計測値を補正する機能を有する。

Claim (excerpt)：

移動物体の独立な3軸方向の角速度をそれぞれ計測して当該移動物体の三次元姿勢角を計測するに当り、当該三次元姿勢角の計測値を、当該移動物体の重力加速度ベクトルを絶対基準として補正する、ことを特徴とする移動物体の三次元姿勢角測定法。