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J-GLOBAL ID：200903046135567081
運動物体用の衝突防止装置及び方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
山本 恵一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995027251
Publication number (International publication number)：1995219635
Application date： Jan. 24, 1995
Publication date： Aug. 18, 1995
Summary：
【要約】誘導路上を移動可能な2つの運動物体の間の衝突を防ぐため、第1の運動物体の中で使用される方法には、固定座標系の中の第1の運動物体と原点の間の第1の距離(Xn )及び第1及び第2の運動物体の間の第2の距離(DRn,n+1 )の測定(E1)が含まれている。この方法は、座標系内の第2の運動物体の第3の速度(Vn+1 )を演繹するため座標系内の第1の運動物体の第1の速度(Vn )と第2の運動物体との関係における第1の運動物体の第2の速度(VRn ,n+1)を決定する段階(E3)、次に、第1及び第2の運動物体の間の安全余裕(MSn,n+1 )を見積り、その後この余裕(MSn,n+1 )を1つの閾値に比較して衝突危険係数(Rn,n+1 )を生成する段階、そして最後に、第1、第2及び第3の速度(Vn ,VRn,n+1 ,Vn+1 )の正負符号及び危険係数(Rn,n+1 )に応じて第1の運動物体の駆動手段に対する作用(E8)を決定する段階(E7)を含んで成る。
Claim (excerpt)：
共通の誘導路(1)上を移動する2つの第1及び第2の運動物体(Pn ;Pn+1 )の間の衝突防止方法において、この第1の運動物体において使用され、予め定められた座標系(OXYZ)の中の原点(0)と第1の運動物体(Pn )の間の第1の距離(Xn )及び第1の運動物体(Pn )と第2の運動物体(Pn+1 )の間の第2の距離(DRn,n+1 )の測定(E1)を含む方法であって、-前記固定座標系の中の第1の運動物体(Pn )の第1の速度(Vn )及び第2の運動物体(Pn+1 )との関係における第1の運動物体(Pn )の第2の速度(VRn,n+1 )を第1及び第2の距離に応じて決定し(E3)、そこから前記固定座標軸(OXYZ)内の第2の運動物体の第3の速度(Vn+1 )を演繹する段階、-第2の距離(DRn,n+1 )及び第1及び第3の速度(Vn ,Vn+1 )に応じて第1及び第2の運動物体(Pn ,Pn+1 )の間の第1の安全余裕(MSn,n+1)を見積る段階(E5)、-第1の衝撃危険係数(Rn,n+1 )を生成するべく、前記第1の安全余裕(MSn,n+1 )を少なくとも1つの予め定められた第1の閾値(S1n,n+1 ,S2n,n+1 )と比較する段階(E6);及び-第1、第2及び第3の速度(Vn ,VRn,n+1 ,Vn+1 )のうちの少なくとも1つの速度の正負符号及び第1の衝突危険係数(Rn,n+1 )に応じて、第1及び第2の運動物体(Pn ,Pn+1 )の間の衝突を防ぐべく第1の運動物体(Pn)の駆動手段(VAn ,MOn )に対する作用(E8)を決定する段階(E7)、を含むことを特徴とする衝突防止方法。
IPC (4)：
G05D 1/02
, B66C 13/22
, B66C 15/04
, G01B 11/00
