Pat
J-GLOBAL ID：200903046637449082
脚式移動ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999110555
Publication number (International publication number)：2000153476
Application date： Apr. 19, 1999
Publication date： Jun. 06, 2000
Summary：
【要約】【課題】基体に取り付けた視覚センサを用いて、脚と歩行に対する干渉物との位置関係を正確に算出することができる脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】基体2と複数本の脚部3とからなり、基体2に取り付けられた視覚センサ7と、視覚センサ7を介して画像データを取得する画像入力手段と、該画像入力手段により取得された画像データ8を使用して、歩行に対する干渉物5と脚部3との位置関係を算出する位置関係算出手段とを備え、該位置関係算出手段の算出結果から干渉物と脚部との位置関係を把握しながら歩行動作を行う脚式移動ロボット1おいて、前記位置関係算出手段は、前記画像入力手段により取得された、脚部3の一部とロボット1の歩行に対する干渉物5の双方の画像を含む画像データ8から、脚部3と干渉物5との位置関係を算出する。
Claim (excerpt)：
基体と複数本の脚部とからなり、基体に取り付けられた視覚センサと、該視覚センサを介して画像データを取得する画像入力手段と、該画像入力手段により取得された画像データを使用して、歩行に対する干渉物と脚部との位置関係を算出する位置関係算出手段とを備え、該位置関係算出手段の算出結果から干渉物と脚部との位置関係を把握しながら歩行を行う脚式移動ロボットにおいて、前記位置関係算出手段は、前記画像入力手段により取得された、前記脚部の一部と前記ロボットの歩行に対する干渉物の双方の画像を含む画像データから、前記脚部と該干渉物との位置関係を算出することを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 5/00 F
, B25J 13/08 A
3F059BA05
, 3F059BB06
, 3F059CA06
, 3F059DA05
, 3F059DA08
, 3F059DB03
, 3F059DB09
, 3F059DC04
, 3F059DC08
, 3F059DD01
, 3F059FB12
, 3F059FB13
, 3F059FC07
