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J-GLOBAL ID：200903047129164966

収穫ロボットの撮像方法

Inventor： 有馬 誠一
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993238168
Publication number (International publication number)：1995087829
Application date： Sep. 24, 1993
Publication date： Apr. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】CCDカメラによる2位置ステレオ撮像の際に、第1画像において存在した同一対象物を第2画像においても必ず存在させるようにして、撮像対象物までの距離を的確に検出できるようにする。【構成】CCDカメラ1を一定距離スライドさせて2位置から第1画像と第2画像とを撮像して撮像対象物2までの距離Dを検出するステレオ撮像法を用いた視覚部3により、第1画像における対象物2の位置が、画像面の中心線から左右側に偏位した位置にあれば、CCDカメラ1をその偏位している側へスライドさせて第2画像の撮像を行うことを特徴とする収穫ロボットの撮像方法の構成とする。

Claim (excerpt)：

CCDカメラ1を一定距離スライドさせて2位置から第1画像と第2画像とを撮像して撮像対象物2までの距離Dを検出するステレオ撮像法を用いた収穫ロボットの視覚部3において、第1画像における対象物2の位置が、画像面の中心線から左右側に偏位した位置にあれば、CCDカメラ1をその偏位している側へスライドさせて第2画像の撮像を行うことを特徴とする収穫ロボットの撮像方法。