Pat
J-GLOBAL ID：200903047294164350
空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000288335
Publication number (International publication number)：2002103270
Application date： Sep. 22, 2000
Publication date： Apr. 09, 2002
Summary：
【要約】【課題】 本発明は、全体を小形化するとともに、駆動効率を向上させることを目的とするものである。【解決手段】 関節部13には、第1及び第2の関節リンク15,16を回動可能に連結した。第1の弾性膨張体19aを有する第1の引張装置17は、第1のリンク体11と第2のリンク体12との間に第1の関節リンク15を通して配置されている。第2の弾性膨張体19bを有する第2の引張装置18は、第1のリンク体11と第2のリンク体12との間に第2の関節リンク16を通して配置されている。第1及び第2の弾性膨張体19a,19bによる引張力の合力により、関節部13が駆動される。
Claim (excerpt)：
複数のリンク体と、これらのリンク体間を回動可能に連結する少なくとも1つの関節部とを有するリンク連結体、上記関節部に設けられ、かつ上記リンク連結体を関節部で折り曲げたとき、一方が内側に他方が外側に位置するように配置されている第1及び第2の中継部、気体を供給・排出されることにより伸縮する第1の伸縮引張体を有し、かつ上記関節部で連結された一方のリンク体と他方のリンク体との間に上記第1の中継部を通して接続されている第1の引張装置、気体を供給・排出されることにより伸縮する第2の伸縮引張体を有し、かつ上記一方のリンク体と上記他方のリンク体との間に上記第2の中継部を通して接続されている第2の引張装置、上記第1及び第2の伸縮引張体に対して気体の供給・排出を行う気体給排部、及びこの気体給排部を制御する制御部を備え、上記第1及び第2の伸縮引張体による引張力の合力により、上記一方のリンク体に対して上記他方のリンク体が回動されるように上記関節部が駆動されることを特徴とする空気圧式ロボット。
IPC (3)：
B25J 17/00
, A61H 1/02
, B25J 19/00
B25J 17/00 G
, A61H 1/02 K
, A61H 1/02 N
, B25J 19/00 A
3F060AA01
, 3F060AA10
, 3F060EB13
, 3F060EC13
, 3F060GA01
, 3F060GA16
, 3F060GB04
, 3F060GB09
