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J-GLOBAL ID：200903047357525766

ロボツトによる組み立て装置

Inventor： 朝岡 忠
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 西野 卓嗣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991316844
Publication number (International publication number)：1993150835
Application date： Nov. 29, 1991
Publication date： Jun. 18, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、組み立てられる部品の状態及びロボットの動作結果を逐次監視しつつ組み立て作業を実行する際、高精度の誤差補正を行うための画像認識情報の選択手段を備えたロボットによる組み立て装置を提供する。【構成】 組み立てられる部品の状態及びロボットの動作結果を逐次監視しつつ組み立て作業を実行するロボットによる組み立て装置であって、ロボットの位置及び/又は姿勢の補正及び制御のための画像情報を撮像する手段と、画像情報を記憶する手段と、ロボットの取り得る全ての把持位置及び/又は姿勢の中で、ロボットの把持位置及び/又は姿勢の認識に適した把持位置及び/又は姿勢を選択する手段と、選択されたロボットの把持位置及び/又は姿勢に対する画像認識情報を基にロボットの位置及び/又は姿勢を補正する手段と、を備えたことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

組み立てられる部品の状態及びロボットの動作結果を逐次監視しつつ組み立て作業を実行するロボットによる組み立て装置であって、前記ロボットの位置及び/又は姿勢の補正及び制御のための画像情報を撮像する手段と、前記画像情報を記憶する手段と、前記ロボットの取り得る全ての把持位置及び/又は姿勢の中から、該ロボットの位置及び/又は姿勢の認識に適した把持位置及び/又は姿勢を選択する手段と、前記選択されたロボットの把持位置及び/又は姿勢に対応する画像認識情報を基に該ロボットの位置及び/又は姿勢を補正する手段と、を備えたことを特徴とするロボットによる組み立て装置。

IPC (4)：

G05D 3/12 ,  B23P 19/00 303 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08