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J-GLOBAL ID：200903047419866174

ステレオ式車外監視装置

Inventor： 瀬田 至 ,  塙 圭二
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999216713
Publication number (International publication number)：2001041741
Application date： Jul. 30, 1999
Publication date： Feb. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】 路面の状況を撮像画像から精度よく検出することができるステレオ式車外監視装置を提供すること【解決手段】 撮像された画像対から道路の路面状況を検出するステレオ式車外監視装置において、車外の景色を撮像することにより、一対の画像データを得るカメラ1,2と、画像データ対における対象物の視差に基づいて、当該対象物の距離データを算出するステレオ画像処理部6と、画像データと距離データとに基づいて、道路の三次元的な形状を認識する道路認識部10と、フェール判定部12とを有する。このフェール判定部12は、道路認識部10により認識された道路領域内に距離データ監視領域を設定し、この監視領域内に存在する距離データのうち、道路の路面位置よりも下側に存在する距離データの数をウェットデータ数として算出すると共に、当該ウェットデータ数に基づいて路面状況を検出する。

Claim (excerpt)：

撮像された画像対から道路の路面状況を検出するステレオ式車外監視装置において、車外の景色を撮像することにより、一対の画像データを得るステレオ撮像手段と、前記画像データ対における対象物の視差に基づいて、当該対象物の距離データを算出する距離算出手段と、前記画像データと前記距離データとに基づいて、道路の三次元的な形状を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された道路領域内に距離データ監視領域を設定する設定手段と、前記距離データ監視領域内に存在する前記距離データのうち、前記認識手段により認識された道路の路面位置よりも下側に存在する前記距離データの数をウェットデータ数として算出すると共に、当該ウェットデータ数に基づいて路面状況を検出する検出手段とを有することを特徴とするステレオ式車外監視装置。

IPC (3)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00

FI (3)：

G01C 3/06 V ,  G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 415

F-Term (30)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065DD03 ,  2F065FF05 ,  2F065FF24 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ32 ,  2F065SS09 ,  2F065SS13 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057CC03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02