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J-GLOBAL ID：200903047503313709

ロボットアーム

Inventor： 小林 弘樹 ,  村瀬 有一
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995289883
Publication number (International publication number)：1997131687
Application date： Nov. 08, 1995
Publication date： May. 20, 1997
Summary：

【要約】【課題】 本発明は連結されたリンクの駆動を行わせるためのロボットアームに関し、軽量化を図り、かつ各関節ごとの駆動制御の実現を図ることを目的とする。【解決手段】 リンク221 〜225 が連結されたそれぞれの関節部231 〜234 に空転自在にプーリ241 〜244 が設けられ、各プーリ241 〜244 間で1組のワイヤ26,27を巻架させて単一のモータ28で繰り出してコントローラ31が駆動制御するものであり、各関節部231 〜234 のプーリ241 〜244 に回動をロックさせるピエゾ素子251 〜254 が設けられる。そして、回動させる関節部以外の関節部のプーリをロック状態にして所望の関節部のみを適宜回動させる構成とする。

Claim (excerpt)：

複数のリンクが回動自在に各関節部で直列に連結され、該各関節部の関節軸に設けられた所定数のプーリに所定数のワイヤが巻架されて単一の回転駆動手段で駆動されるロボットアームにおいて、前記プーリは空転自在に取り付けられ、前記各関節部に隣接の前記リンク間の回動をロックさせるロック手段が設けられると共に、前記回転駆動手段及び該ロック手段を制御するコントロール手段が備えられることを特徴とするロボットアーム。

IPC (2)：

B25J 17/00 ,  B25J 18/06

FI (3)：

B25J 17/00 L ,  B25J 17/00 G ,  B25J 18/06