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J-GLOBAL ID：200903047656177219

ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法

Inventor：
福地 正樹

About 福地 正樹

, 
ステファン グットマン

About ステファン グットマン


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001365752
Publication number (International publication number)：2003166824
Application date： Nov. 30, 2001
Publication date： Jun. 13, 2003
Summary：
【要約】【課題】 人工的なランドマークを含む環境において、ロボットのセンサ情報とロボットが行った動作情報を基にロボットの自己位置の同定を行う。【解決手段】 自己位置同定システムは、グリッドベース・マルコフ・ローカリゼーションに基づく大域的探索装置と、拡張型カルマン・フィルタを用いた局所的探索装置を併用する。大域的探索装置における観察結果が妥当であれば、局所的探索装置の観察結果の更新を許可するが、妥当でなければ局所的探索装置の観察結果の更新を行わない。また、局所的探索装置の観察結果が妥当であれば、局所的探索の状態を出力するが、妥当でなければ局所的探索装置を再初期化する。
Claim (excerpt)：
移動機構を備えて所定の環境内を移動可能なロボットのための自己位置同定システムであって、前記環境内に設置されたランドマークを観測する外界観測手段と、ロボット自身の動作情報を観測する内界観測手段と、外界観測結果及び内界観測結果を基に比較的高速に位置同定解を出力する第1の探索手段と、外界観測結果及び内界観測結果を基に比較的細かな精度で位置同定解を出力する第2の探索手段と、前記第1の探索手段の出力結果に応じて前記第2の探索手段の動作を制御する制御手段と、を具備することを特徴とするロボットの自己位置同定システム。
IPC (5)：
G01C 15/00 104 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/00 ,  G05D 1/02
FI (5)：
G01C 15/00 104 C ,  B25J 9/10 A ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/00 H ,  G05D 1/02 J
F-Term (25)：
2F065AA06 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC00 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ41 ,  3C007CS08 ,  3C007HS09 ,  3C007HS27 ,  3C007KS10 ,  3C007KS15 ,  3C007KS31 ,  3C007KS39 ,  3C007KT00 ,  3C007KT01 ,  3C007KV01 ,  3C007KX02 ,  3C007MT00 ,  3C007MT05 ,  5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301EE07 ,  5H301GG09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)
Article cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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