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J-GLOBAL ID：200903047666360534

カラー視覚センサの色教示方法

Inventor： 加納 稔 ,  須長 富士男 ,  堀江 徹 ,  本間 康弘 ,  田中 淳吉
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所 ,  花王株式会社
Agent (1)： 武 顕次郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993190085
Publication number (International publication number)：1995044706
Application date： Jul. 30, 1993
Publication date： Feb. 14, 1995
Summary：

【要約】【目的】 カラー視覚センサの色認識用のしきい値を、簡便に決定する方法を提供すること。【構成】 教示された色の統計データ(平均値ベクトル、共分散行列)と指定された色認識手法で予め定められた確信度kをパラメータとする評価式を用いて、与えられた色データについて、評価式を満たす色データの数を計数し、全データ数に対する比率Sを求めることにより、k-Sの特性線を求め、カラー視覚センサのモニタ画面にグラフィック表示する手段を設け、教示色と比較色(複数の場合もある)の特性線のグラフと両者を区別するカーソルをモニタ画面に表示し、操作者が、カラー視覚センサのキー入力操作手段により、カーソル位置を最適な位置に移動・設定すれば、教示色と比較色を判別するためのしきい値を設定できるようにする。

Claim (excerpt)：

色認識対象物を撮影するためのカラーカメラと、カラーカメラの撮影した画像を表示したり、認識プロセスを表示したり、視覚認識の教示プロセスを表示したりするためのカラーモニタと、カラーカメラで撮影したRGB三成分(R:赤,G:緑,B:青)の画像データをカラーカメラより取り出し、ディジタルデータに変換するデータ変換手段と、各RGBのディジタルの多値画像データを格納する多値画像メモリと、視覚認識用の複数の色教示データを格納する複数の領域に分割された教示データ用メモリと、カラー視覚センサを操作するための操作手段と、操作手段などからの操作実行指令にしたがって、所定の機能を実行する演算制御手段と、を備えたカラー視覚センサにおいて、前記教示データ用メモリの複数に分割された各領域を、色認識教示結果の色認識ウインドウ、色認識方法、認識色の統計データ(平均値、共分散など)、色認識の閾値(確信度k、面積比率S)などを格納できるように構成し、色認識教示のプロセスにおいて、カラー視覚センサの操作者が、カラーモニタの案内画面を参照しながら操作手段を操作して、教示データ用メモリの領域指定、色認識対象物の撮影、データ変換手段による撮影画像のディジタル変換と多値画像メモリへの格納、色認識ウインドウの指定、色認識手法の選択などのプロセスを通して、カラー視覚センサの教示データ用メモリの指定の領域に、前記色認識ウインドウ、色認識手法、認識ウインドウで指定される多値画像メモリのデータから求めた認識色の統計データ(平均値、共分散など)などを格納した後で、同じく、カラー視覚センサの操作者が、カラーモニタの案内画面を参照しながら操作手段を操作して、色認識の閾値(確信度k、面積比率S)設定を選択すると、(A)演算制御手段が、確信度kを横軸に、面積比率Sを縦軸にとった座標軸を、カラーモニタ画面に表示するプロセスAと、(B)演算制御手段が、指定された色の統計データと指定された認識手法で決まるあらかじめ定められた確信度kをパラメータとする評価式を用いて、教示用データメモリの指定の領域で指定される色認識ウインドウで指定される多値画像メモリの全データについて、評価式を満たすものの数を計数し、全データ数に対する比率S(面積比率S)を求めることにより、k-Sの特性線を求め、前記カラーモニタ画面に描画するプロセスBと、(C)演算制御手段が、指定以外の教示用データメモリの領域に、教示された色データがあるときは、教示された色すべてについて、教示された色の統計データ(平均値、分散)を基に乱数を使って色サンプルを作成し、前記指定の領域で指定される色の統計データと指定された認識方式で決まる前記評価式にしたがって、多数の色サンプルの内、前記評価式を満たすものの数を計数し、全色サンプルに対する比率Sを求めることにより、指定以外の教示色全てのk-S特性線を求め、前記カラーモニタ画面に描画するプロセスCと、(D)演算制御手段が、教示用データメモリの指定の領域で指定される色と、他の領域に教示された複数の色を分離判別するための、閾値設定用のカーソルを、前記カラーモニタ画面に表示するプロセスDと、(E)カラー視覚センサの操作者が、カラーモニタ画面を参照しながら、操作手段を操作して、閾値設定用のカーソルを適切な位置に移動・設定するプロセスEと、(F)演算制御手段が、カーソル位置(確信度k、面積比率S)を読み取り、前記教示用データメモリの指定の領域に、色認識閾値として、格納・記憶するプロセスFと、を演算制御手段に具備、実行せしめるようにしたことを特徴とするカラー視覚センサの色教示方法。