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J-GLOBAL ID：200903047690483698

ロボット装置

Inventor： 白石 満 ,  中田 康之
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 石川 泰男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992009115
Publication number (International publication number)：1993200686
Application date： Jan. 22, 1992
Publication date： Aug. 10, 1993
Summary：

【要約】【目的】 従来のロボット装置よりも滑らかでかつ高速な動作が可能なロボット装置を提供する。【構成】 動作計画に基づき装置全体を統括制御するホストコンピュータ1と、このホストコンピュータ1からの動作コマンドC2 に基づき動作制御信号O1 を出力する制御装置2と、この動作制御信号O1 に基づき動作を実行するとともに動作の各時点の状態を検出し状態検出信号D1 を出力する動作装置3と、ホストコンピュータ1から判断コマンドC1 を受けるとともに、状態検出信号D1 を監視し、状態検出信号D1 において所定の条件が成立するか否かを判断し、所定の条件が成立した場合は、成立した条件の内容に応じて動作装置の動作モード又は動作目標値を変更するように制御装置2に動作制御信号O1 を変更させるための制御変更指令Hを制御装置2に出力する判断装置4と、を備えて構成される。

Claim (excerpt)：

動作計画に基づき装置全体を統括制御するホストコンピュータ(1)と、当該ホストコンピュータ(1)からの動作コマンド(C1 )に基づき動作制御信号(O1 )を出力する制御装置(2)と、当該動作制御信号(O1 )に基づき動作を実行するとともに当該動作の各時点の状態を検出し状態検出信号(D1 )を出力する動作装置(3)と、前記ホストコンピュータ(1)から判断コマンド(C2 )を受けるとともに、前記状態検出信号(D1 )を監視し、かつ、前記状態検出信号(D1 )において所定の条件が成立するか否かを判断し、所定の条件が成立した場合は、当該成立した条件の内容に応じて前記動作装置(3)の動作モード又は動作の目標とする動作目標値を変更させるための前記動作制御信号(O1 )を前記制御装置(2)に出力させるための制御変更指令(H)を前記制御装置(2)に出力する判断装置(4)と、を備えたことを特徴とするロボット装置。

IPC (10)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05B 15/02 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/417 ,  G05D 3/12 ,  G05D 15/01