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J-GLOBAL ID：200903047694673521

画像処理を用いた物体検出装置

Inventor： 曽田 敏弘 ,  根岸 辰行 ,  菅沼 直樹
Applicant, Patent owner： パナソニック株式会社 ,  国立大学法人金沢大学
Agent (3)： 小栗 昌平 ,  市川 利光 ,  橋本 公秀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007155250
Publication number (International publication number)：2008309519
Application date： Jun. 12, 2007
Publication date： Dec. 25, 2008
Summary：

【課題】路面の傾きや車両の走行によるカメラのロール運動で路面が傾いた撮影画像であっても確実に物体を検出する。【解決手段】物体検出装置は、地面に対して平行に横に並べた2台のカメラによる各画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、視差画像を、2台のカメラを地面に接するよう仮想的に設置した視点からの仮想視差画像に変換する視差画像変換部と、仮想視差画像をU-V平面に投影した画像中のステレオ視差を表す値の密度がしきい値よりも高い部分を直線で近似し、当該直線の傾きからカメラの地面に対するロール角を算出し、当該ロール角を利用して視差画像を補正する補正情報算出部と、補正された視差画像をV-d平面に投影した画像から、補正された視差画像内の路面を直線として推定する路面推定部と、補正された視差画像内の各画素のステレオ視差に基づいて、補正された視差画像内の路面に接し、かつ路面より上に存在する物体を検出する物体検出部とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数のカメラの画像を取得する画像取得手段と、 前記複数のカメラ画像を比較して同一の画素位置を探索し、カメラ画像間の画素位置の差を求めた視差画像を生成する視差画像生成手段と、 前記視差画像を前記カメラが路面に接して設置された視点における仮想視差画像に座標変換する視差画像変換手段と、 前記仮想視差画像上の路面の傾きから前記カメラの補正位置情報を算出する補正情報算出手段と、 前記カメラの補正位置情報を用いて補正した視差画像上に存在する路面を推定する路面推定手段と、 前記補正した視差画像上に存在する路面と等しい距離にある物体を路面上に存在する物体として検出する物体検出手段と、 を有する物体検出装置。

IPC (2)：

G01C 3/06 ,  G08G 1/16

FI (3)：

G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140 ,  G08G1/16 C

F-Term (16)：

2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA03 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA32 ,  2F112FA03 ,  2F112FA35 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112GA05 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04