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J-GLOBAL ID：200903047716612130

追尾装置および追尾処理方法

Inventor： 松崎 貴史 ,  系 正義 ,  小菅 義夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002142031
Publication number (International publication number)：2003329771
Application date： May. 16, 2002
Publication date： Nov. 19, 2003
Summary：

【要約】【課題】 着弾点予測の初期値の精度を向上させ、さらに、着弾点予測を精度良く行う追尾装置を得る。【解決手段】 第2の遅延手段10、第2の予測手段11、および第2の平滑手段12により、平滑ベクトルおよび共分散行列を過去L時刻分遡って計算することによって、着弾点予測の初期値の精度が向上する。また、運動座標への座標変換行列算出手段8、および運動座標での駆動雑音設定手段9により、駆動雑音ベクトルの共分散行列を運動座標で定義を行い、それを北基準直交座標に変換して、駆動雑音ベクトルの共分散行列を与えることにより、初期値の水平方向のふらつきが抑えられる。

Claim (excerpt)：

北基準直交座標における目標の観測位置を出力する観測手段と、現時刻よりも1サンプリング分遅延した平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を出力する第1の遅延手段と、上記第1の遅延手段からの平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を1サンプリング分外挿計算を行い、予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を算出し、出力する第1の予測手段と、現時刻の観測値、上記第1の予測手段からの予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を用いて、平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を算出し、出力する第1の平滑手段と、過去数サンプリング溯って算出された平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を用いて、事前に登録してあるデータベースにより、その着弾点計算を行い、その着弾点計算の出力結果として、位置、速度を持つ予測ベクトル、予測誤差共分散行列を出力する第1の着弾点予測手段と、上記第1の着弾点予測手段からの予測ベクトルを用いて、予測位置の表示を行い、予測誤差共分散行列を用いて、着弾点の範囲の表示を行う表示手段と、上記第1の遅延手段からの1サンプリング前の平滑ベクトルの速度が北基準直交座標において、水平面と鉛直面でなす角を算出して、運動座標から北基準直交座標への座標変換行列を算出し、出力する運動座標への座標変換行列算出手段と、上記運動座標への座標変換行列算出手段からの座標変換行列に基づいて、運動座標において駆動雑音ベクトルの共分散行列を設定する運動座標での駆動雑音設定手段と、現時刻までの観測値を用いて、現時刻より数サンプリング前の平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を再計算したものを1サンプリング遅延させ出力する第2の遅延手段と、上記第2の遅延手段からの再計算された平滑誤差共分散行列を用いて、1サンプリング分外挿を行う第2の予測手段と、現時刻までの観測値を用いて、過去数サンプリング遡って、平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を算出し、上記第1の着弾点予測手段に出力する第2の平滑手段とを備えた追尾装置。

F-Term (11)：

5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AC12 ,  5J070AC13 ,  5J070AE06 ,  5J070AH19 ,  5J070AH39 ,  5J070AK22 ,  5J070BB04 ,  5J070BB05 ,  5J070BB06