ロボットハンド

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：西浦 ▲嗣▼晴
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005105202
Publication number (International publication number)：2006281380
Application date： Mar. 31, 2005
Publication date： Oct. 19, 2006
Summary：

【課題】指機構の屈伸動作に加えて、指機構の中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡を変えることができるロボットハンドを提供する【解決手段】第1のプーリP1と中手骨部13との間の接続部に設けられて、第1の回転ジョイントPn,1の回転中心と同心的に配置された回転中心を中心にして回転する1自由度の第3の回転ジョイント(S1,H1)と、第3の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第3の回転ジョイント駆動用の駆動機構(M,G1〜G4,R)とを設ける。駆動機構により第3の回転ジョイントを回転させることにより、第1のプーリP1を所定の角度回転させると、末節骨部7と中節骨部9の間の接続部の中心の軌跡は、第1のプーリP1を回転させない場合の固定軌跡を、第1の回転ジョイント回りに回転させたものに変位する。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

複数本の指機構と、前記複数本の指機構を支持する掌部とを備え、前記複数本の指機構の中で少なくとも1本の指機構は、指先から順にそれぞれ末節骨部、中節骨部、基節骨部、中手骨部の計4骨部を備え、前記少なくとも1本の指機構が、前記中手骨部と前記基節骨部との間の接続部に1自由度の第1の回転ジョイントを有し、前記基節骨部と前記中節骨部との間の接続部に1自由度の第2の回転ジョイントを有し、また前記第2の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第2の回転ジョイント駆動用の駆動機構を有し、さらに前記中手骨部に第1の回転ジョイントと同心的に設けられた第1のプーリと、前記中節骨部に第2の回転ジョイントと同心的に設けられた第2のプリーと、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間にクロス掛けされたワイヤとから構成されて前記第2の回転ジョイントの回動に連動して前記基節骨部を前記第1の回転ジョイントを中心にして回動させる連動機構を有するロボットハンドであって、前記ワイヤは前記第1のプーリと前記中節骨部とに一部が固定され、前記第1のプーリと前記中手骨部との間の接続部に設けられて、前記第1の回転ジョイント及び前記第1のプーリと同心的に設けられた1自由度の第3の回転ジョイントと、前記第3の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第3の回転ジョイント駆動用の駆動機構とを有することを特徴とするロボットハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (1)：

B25J15/08 K

F-Term (11)：

3C007ES06 , 3C007ES09 , 3C007ET03 , 3C007EU02 , 3C007EU07 , 3C007EW00 , 3C007EW14 , 3C007HS27 , 3C007KS31 , 3C007KV10 , 3C007LV10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

人型ロボットハンド
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-316828 Applicant：科学技術振興事業団, 星野聖, 川渕一郎

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