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J-GLOBAL ID：200903047965251741

人工筋の関節駆動装置

Inventor： 鎌田 徹 ,  関口 英紀 ,  阪田 裕司 ,  田畑 文夫
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992022936
Publication number (International publication number)：1993220688
Application date： Feb. 07, 1992
Publication date： Aug. 31, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明はコンピュータにおける人工筋の関節駆動装置に関し、小型軽量であり、かつ高出力とすることを目的とする。【構成】 関節部の両端である駆動対象29a,29bに人工筋であるアクチュエータ部21を拮抗させて2つ取り着ける。アクチュエータ部21はロッド22を空気圧力により移動させるシリンダ23,ロッド22の位置検出を行うポテンショメータ26,及び処理手段27により構成する。そして、処理手段27は、ロッド22の位置検出量をフィードバックしてロッドの変位制御、伸張反射制御、及び相反性神経支配を行う。

Claim (excerpt)：

回動可能な関節部(42)の両端に、拮抗する2つの人工筋であるアクチュエータ部(21)を取着した人工筋の関節駆動装置において、前記それぞれのアクチュエータ部(21)は、ロッド(22)を空気圧により収縮移動させるシリンダ(23)と、該ロッド(22)の位置検出を行う位置検出部(26)とを有すると共に、外部装置(43)からの該シリンダ(23)の空気圧駆動量に、該ロッド(22)の位置検出量を負帰還させて該ロッド(22)の変位制御を行うと共に、該変位制御量に該ロッド(22)の位置検出量を帰還させて該ロッド(22)の伸張反射制御を行い、また、拮抗する他方の前記アクチュエータ部(21)のロッド(22)の位置検出量を負帰還させて該ロッド(22)の相反性神経支配を行う処理手段(27)を有することを特徴とする人工筋の関節駆動装置。

IPC (4)：

B25J 19/00 ,  B25J 13/00 ,  B25J 17/00 ,  G05D 3/12 305