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J-GLOBAL ID：200903047989873824

歩行補助装置

Inventor： 加藤 久
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 落合 健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001109046
Publication number (International publication number)：2002301124
Application date： Apr. 06, 2001
Publication date： Oct. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】 下肢の筋力の衰えた使用者の歩行等の運動を補助することにより、その運動を促進して筋力低下の抑制や歩容形態の矯正を図る。【解決手段】 歩行補助装置は、使用者の股関節を伸展・屈曲させる第1電気アクチュエータ12と、使用者の膝関節を伸展・屈曲させる第2電気アクチュエータ13と、第1、第2電気アクチュエータ12,13の電源29および制御手段26を収納して使用者の背中に装着されるバックパック11とを備える。制御手段26は、関節の角度センサおよびジャイロセンサの出力に基づいて各運動モードにおいて必要とする股関節および膝関節の必要トルクを算出し、この必要トルクから使用者の状態に応じて予め設定された閾値TVを差し引いたトルクを第1、第2電気アクチュエータ12,13に発生させる。

Claim (excerpt)：

使用者の股関節を伸展・屈曲させる第1電気アクチュエータ(12)と、使用者の膝関節を伸展・屈曲させる第2電気アクチュエータ(13)と、股関節および膝関節の角度を検知する角度センサ(37,38)と、鉛直方向に対する使用者の胴体の角度を検知するジャイロセンサ(39)と、第1、第2電気アクチュエータ(12,13)の電源(29)および制御手段(26)を収納して使用者の背中に装着されるバックパック(11)とを備え、前記制御手段(26)は、前記角度センサ(37,38)およびジャイロセンサ(39)の出力に基づいて各運動モードにおいて必要とする股関節および膝関節の必要トルクを算出するとともに、この必要トルクから使用者の状態に応じて予め設定された閾値(TV)を差し引いたトルクを第1、第2電気アクチュエータ(12,13)に発生させることを特徴とする歩行補助装置。