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J-GLOBAL ID：200903048039139349

ロボットのバリ取りティーチング治具

Inventor： 東 賢治 ,  坂本 伸介
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 服部 毅巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992254273
Publication number (International publication number)：1994106489
Application date： Sep. 24, 1992
Publication date： Apr. 19, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ロボットにバリ取り作業をティーチングする際の煩雑さを解消する。【構成】 ロボット10のアーム11先端のツールホルダ12にバリ取りティーチング治具20が取り付けられる。そのバリ取りティーチング治具20の二つの面271及び272には、4個の近接センサ21〜24が設けられる。近接センサ21及び22は、ワーク40との距離が所定範囲にあるか否かを検出する距離検出用センサであり、近接センサ23及び24は、ワーク40との異常接近を検出する異常接近検出用である。オペレータ100は、距離検出用の近接センサ21及び22の緑色の表示を見ながら、ロボット10とワーク10との距離Lを一定範囲に保ちつつバリ取りの姿勢及び経路を教示する。また、異常接近検出用の近接センサ23及び24の検出信号によって近接センサ23及び24とワーク40との距離が異常に接近すると、ロボット30の動作は直ちに停止する。

Claim (excerpt)：

ロボットにバリ取り作業をティーチングする際に用いるロボットのバリ取りティーチング治具において、前記ロボットのツールホルダに取り付けられ、ワークの互いに隣接する面に対向するように設けられた二つの面を有するティーチング治具本体部と、前記二つの面の各々に設けられ、前記ワークとの距離が所定範囲にあるか否かを検出する距離検出部と、前記二つの面の各々に設けられ、前記ワークとの異常接近を検出する異常接近検出部と、を有することを特徴とするロボットのバリ取りティーチング治具。

IPC (4)：

B25J 9/22 ,  B24B 27/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/02