測定装置および機械の誤差補正方法

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Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999094387
Publication number (International publication number)：2000288965
Application date： Mar. 31, 1999
Publication date： Oct. 17, 2000
Summary：

【要約】【課題】アクチュエータによってエンドエフェクタの位置及び姿勢を制御する機械のエンドエフェクタの位置及び姿勢の測定装置、及びその誤差を補正する誤差補正方法を提供する。【解決手段】測定基準となる基台1の上に3つ以上の自在継手固定部材2が取り付けられ、夫々の自在継手固定部材2には自在継手として鋼球3が固定され、自在継手固定部材9には自在継手としての鋼球5が固定され、他の部材に支えられた被測定物7に自在継手固定部材4が取り付けられ、測長装置6は鋼球B3と鋼球5の間に取り付けられている。このような測定装置を用いて、エンドエフェクタの位置及び姿勢の測定値を基に機械における機構の幾何学的誤差を推定して補正し、エンドエフェクタの位置及び姿勢の誤差を補正する。

Claim (excerpt)：

第1の自在継手と、前記第1の自在継手を取り付け可能な第1固定部材と、3つ以上の前記第1固定部材を取り付けた基台と、第2の自在継手と、被測定物へ取り付けられ前記第2の自在継手を取り付け可能な第2固定部材と、前記第1固定部材を介し基台に取付けられた3つ以上の第1の自在継手と前記第2固定部材を介し被測定物に取付けられた第2の自在継手の間に取り付けられる測長装置とを備え、前記3つ以上の第1の自在継手と第2の自在継手との距離を測定することにより基台に対する被測定物の位置を測定することを特徴とする測定装置。

IPC (2)：

B25J 9/10 , G05B 19/18

FI (2)：

B25J 9/10 A , G05B 19/18 C

F-Term (12)：

3F059AA11 , 3F059BA05 , 3F059DA09 , 3F059FB16 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC01 , 5H269CC10 , 5H269EE05 , 5H269FF02 , 5H269FF06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

特開昭60-225207
6軸荷重検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-291103 Applicant：三菱重工業株式会社
特開昭62-222113

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