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J-GLOBAL ID：200903048065660383

自動走行型作業ロボツトの方位角制御方法及び方位角制御装置

Inventor： 秋藤 研二 ,  小斉 弥祐
Applicant, Patent owner： 株式会社トキメツク
Agent (1)： 竹内 進 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991256352
Publication number (International publication number)：1993100741
Application date： Oct. 03, 1991
Publication date： Apr. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】 煩雑な誤差修正作業を必要とせずに、自走型作業ロボットの進行方向を容易に修正することができる方位角制御方法及び装置を提供することを目的とする。【構成】 自走型作業ロボットの進路方向を、予め設定した基準方位角と実測方位角との誤差が、予め設定された設定方位角に一致するように自動制御することによって、該設定方位角に沿って自走型作業ロボットを走行させる方位角制御方法及び装置において、自走型作業ロボットの本体側に無線受信装置を設け、操作者が無線送信機能を有する操作装置で進行方向の誤差を修正するための修正操作を行うと、無線により上記無線受信装置に修正信号を転送し、該修正信号に基づいて実測方位角の誤差及び予め設定した基準方位角を自動修正するようにした。

Claim (excerpt)：

予め設定した基準方位角(φs)と実測方位角(φg)との差(φg-φs)を演算し、差(φg-φs)が予め設定した設定方位角(φa)と等しくなるように、走行方向を自動制御する自動走行型作業ロボットの方位角制御方法において、無線操縦により指示した修正方位角(θc)を受信して、前記差(φg-φs)と修正方位角(θc)を加算又は減算処理して得られる新たな差が前記予め設定した設定方位角(φa)と等しくなるように、走行方向を自動制御することを特徴とする自動走行型作業ロボットの方位角制御方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G01C 21/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭63-311410
  
• 特開昭63-241609