脚式移動ロボット、並びに脚式移動ロボットのための可動脚

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001270530
Publication number (International publication number)：2003080476
Application date： Sep. 06, 2001
Publication date： Mar. 18, 2003
Summary：

【要約】【課題】現実の動物の姿や動きを忠実に真似た跳躍が可能な、高度でリアリティのある脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】第1のアクチュエータは胴体に固定され、その回転軸には、第1の出力アームと第1のリンクが支持される。第1の出力アームの他端には第2のリンクが回動自在に支持され、第1及び第2のリンクの他端には脛が回動自在に支持される。第1の出力アーム、第1のリンク、第2のリンク、及び脛で、角頂点が回動自在な平行四辺形が形成される。また、この平行四辺形の1つの対角線には、つるまきバネで引っ張られることによりサスペンションが形成される。

Claim (excerpt)：

胴体と可動脚を備えた脚式移動ロボットであって、前記可動脚は、前記胴体に固定された股関節に相当する第1のアクチュエータと、前記第1のアクチュエータの回転軸と一体的な第1の軸に一端が固定された第1の出力アームと、脛と、前記第1の軸に対して一端が回動可能に支持されるとともに、他端が第2の軸にて回動可能に前記脛と重なる第1のリンクと、一端が第3の軸にて回動可能に前記第1の出力アームの他端に重なるとともに他端が第4の軸にて前記脛と重なる第2のリンクと、前記第2の軸及び前記第3の軸の間に引張り力を与えるサスペンションと、前記脛の他端に固定された足首関節に相当する第2のアクチュエータと、前記第2のアクチュエータの回転軸と一体的な第5の軸に一端が固定された第2の出力アームと、つま先関節に相当する前記第2の出力アームの他端に回動可能に取りつけられたつま先と、を備えることを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (4)：

B25J 5/00 , A63H 11/00 , A63H 11/18 , F16H 21/10

FI (5)：

B25J 5/00 C , A63H 11/00 Z , A63H 11/18 B , F16H 21/10 D , F16H 21/10 H

F-Term (34)：

2C150CA02 , 2C150DA04 , 2C150DA05 , 2C150DA26 , 2C150DA27 , 2C150DA28 , 2C150EB01 , 2C150EB36 , 2C150EB37 , 2C150EC03 , 2C150EC15 , 2C150EC18 , 2C150EC19 , 2C150EC28 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007HT11 , 3C007HT36 , 3C007KS21 , 3C007MT14 , 3C007WA02 , 3C007WA13 , 3C007WB01 , 3C007WC22 , 3J062AA38 , 3J062AB27 , 3J062AC09 , 3J062BA14 , 3J062CB02 , 3J062CB12 , 3J062CB18 , 3J062CB28 , 3J062CB32 , 3J062CB42

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