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J-GLOBAL ID：200903048270446629
ロボツト間インターロツク制御方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991299510
Publication number (International publication number)：1993108129
Application date： Oct. 21, 1991
Publication date： Apr. 30, 1993
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 複数台のロボットの相互干渉を防止する、マルチロボット制御におけるロボット間インターロック制御を、配線接続を行なわずに、断線による動作不良や限りある入出力信号の無駄な消費などの問題がなく行なう。【構成】 入出力信号制御部4に、外部からの入力や出力と絶縁され、ロボット切換制御部4によって選択され、各ロボット制御部5、6、7..のおのおのと共通に参照できるレジスタの一組を設け、このI/Oレジスタは、ロボット切換制御部4によって選択され、主制御部1からの制御指令を受けているロボットA、ロボットB、ロボットC......のいずれかの各ロボット制御部5、6、7..より任意のレジスタに対してロボットが予め定めた相互干渉位置に来たとき又は出たときに1もしくは0の書き込みならびに読み出しが行なえ、各ロボット制御部5、6、7..は一定時間毎に前記レジスタを参照し、レジスタの値が1ならばONと判断しロボットの動作を一時停止させ、0ならばOFFと判断しロボットの動作を継続させる。
Claim (excerpt)：
1つのCPU主制御部、1つのティーチペンダント及び1つの入出力信号制御部を有し、前記主制御部により制御され、複数台のロボットの制御を一定時間毎に時分割して制御するための切換えを行なうロボット切換制御部、及びロボット切換制御部により選択されおのおののロボットの制御を行なう複数台の各ロボット制御部、を有するマルチロボット制御装置において、前記入出力信号制御部内に、外部からの入力や出力と絶縁され、前記ロボット切換制御部によって選択され、複数台の前記各ロボット制御部のおのおのと共通に参照できるレジスタの一組であって、かつ任意のレジスタに対して1もしくは0の書き込みならびに読み出しが行なえる、レジスタを一組設け、前記ロボットはロボットが予め定めた相互干渉位置に来たとき前記レジスタにONとして1、ロボットが前記相互干渉位置から出たときはOFFとして0を書き込み、前記各ロボット制御部は前記一定時間毎に前記レジスタを参照し、レジスタの値が1ならばONと判断しロボットの動作を一時停止させ、0ならばOFFと判断しロボットの動作を継続させることにより、物理的な配線を介さずに、ロボット間でのステータス信号を授受することでロボット間インターロックを実現することを特徴とするロボット間インターロック制御方法。
IPC (5)：
G05B 19/18
, B25J 13/00
, B25J 19/06
, G05B 9/02
, G05B 19/403
