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J-GLOBAL ID：200903048383825928

微分値演算装置

Inventor： 石田 明 ,  下村 卓
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993178989
Publication number (International publication number)：1995033038
Application date： Jul. 20, 1993
Publication date： Feb. 03, 1995
Summary：

【要約】【目的】 制御量演算で用いられる状態量の微分値を、その誤差を最小とする数値微分公式で求めることにより、ノイズレベルを低減し、制御性能を改善する。【構成】 左右の後輪29は電動機制御手段28を用いて直接操舵される。電動機制御手段28への指令信号は、目標ヨーレート演算手段27により算出される目標ヨーレートに実ヨーレート値が追従するよう、制御周期毎に、ヨーレートセンサ21と後輪舵角センサ22と車速センサ23とハンドル角センサ24の各センサ出力値と、微分値演算手段25により演算される状態量の微分値を用いて制御量演算手段26により算出される。

Claim (excerpt)：

速度、角度等の状態量を、ある時間間隔毎の離散値として検出する検出手段を備え、前記状態量の微分値を過去3点以上の検出値を用いて演算する微分値演算手段に於て、前記微分値演算手段の微分値を演算する各々の検出値の係数を、演算上の打ち切り誤差と計測誤差が最小となるように決定することを特徴とする微分値演算装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00