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J-GLOBAL ID：200903048403869803

走行レーン検出装置

Inventor： 飯阪 篤
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992294836
Publication number (International publication number)：1994149361
Application date： Nov. 04, 1992
Publication date： May. 27, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ビデオから得た道路画像を用いて走行レーンを成す白線が連続線か波線かの判定をする。【構成】 ビデオカメラ1で取り込んだ道路画像を用いて、走行レーン検出手段8が走行レーンの検出を行い、さらに白線判定手段9が白線抽出手段4および直線近似手段6の処理結果を用いて、走行レーンを成す2本の白線がそれぞれ連続線であるか波線であるかの判定を行う。

Claim (excerpt)：

車両に装着され車両前方の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラから取り込まれた道路画像から路面に描かれた白線のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、白線を抽出するために用いる閾値を前記エッジ抽出手段によって得られるエッジ強度を用いて設定する閾値設定手段と、1画面前の走行レーン検出結果を用いて白線抽出のための計算処理領域を設定する白線抽出領域設定手段と、前記エッジ抽出手段によって得られるエッジ画像から前記閾値設定手段によって設定された閾値を用いて前記白線抽出領域設定手段で設定された領域内で路面に描かれた白線を抽出する白線抽出手段と、1画面前の走行レーン検出結果を用いて直線近似のための計算処理領域を設定する直線近似計算処理領域設定手段と、前記白線抽出手段によって抽出された白線を前記直線近似計算処理領域設定手によって設定された領域内で直線近似する直線近似手段と、前記直線近似手段によって直線近似された白線を用いて走行レーンを検出する走行レーン検出手段と、前記白線抽出手段により抽出された白線輪郭点の情報と前記直線近似手段により決定される直線の情報と走行レーン検出手段による走行レーン検出結果を用いて道路の白線が連続線か波線かを判定し、車線変更可能かどうかを判断する白線判定手段とからなり、白線が連続線か波線かを判定し、車線変更可能かどうかを判断することを特徴とする走行レーン検出装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/64 ,  G08G 1/16