障害物検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：恩田博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999193549
Publication number (International publication number)：2001021345
Application date： Jul. 07, 1999
Publication date： Jan. 26, 2001
Summary：

【要約】【課題】接近する障害物を誤検出なく精度良く検出することができる障害物検出装置を提供する。【解決手段】読み込み画像の濃度変化データを作成して特徴抽出を行い、障害物を推定する(S40,S50)。一方、読み込み画像と既存テンプレートとの間で相関処理を行ってオプティカルフローを検出し、そのフローベクトルと既存テンプレートとから障害物を推定する(S30)。既存テンプレートは前回までの処理で作成された障害物のテンプレートである(S110,S120,S150)。相関処理による推定障害物と特徴抽出による推定障害物とを照合する整合処理をし(S90)、整合有りならば障害物として特定する(S100)。

Claim (excerpt)：

撮像手段と、前記撮像手段より取得した今回の画像データの特徴抽出をし、該特徴抽出結果に基づき障害物を推定する特徴抽出手段と、前記撮像手段より取得した前回と今回の画像データを用いて相関を調べて動きベクトルを演算し、該動きベクトルから障害物を推定するオプティカルフロー検出手段と、前記特徴抽出手段が推定した障害物と、前記オプティカルフロー検出手段が推定した障害物とを照合する照合手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (6)：

G01C 3/06 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G01V 8/10 , G08G 1/04 , G08G 1/16

FI (6)：

G01C 3/06 Z , G01B 11/00 H , G08G 1/04 C , G08G 1/16 C , B60R 21/00 624 C , G01V 9/04 S

F-Term (30)：

2F065AA02 , 2F065AA12 , 2F065AA51 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD03 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ13 , 2F065QQ21 , 2F065QQ24 , 2F065QQ32 , 2F065QQ36 , 2F065QQ41 , 2F065QQ51 , 2F065UU05 , 2F112AD03 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA14 , 2F112FA21 , 2F112FA27 , 2F112FA45 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

移動体挙動検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-276982 Applicant：沖電気工業株式会社
車両認識装置及び交通流計測装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-252413 Applicant：株式会社日立製作所
監視システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-230988 Applicant：株式会社日立製作所

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