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J-GLOBAL ID：200903048486105079

3次元視覚センサ

Inventor： 伴 一訓 ,  管野 一郎
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (4)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002302559
Publication number (International publication number)：2004138462
Application date： Oct. 17, 2002
Publication date： May. 13, 2004
Summary：

【課題】対象ワークの位置姿勢が変化しても該対象ワークの3次元位置姿勢を正確に計測する。【解決手段】対象ワークを所定位置より撮像した2次元画像より該対象ワークの特徴部分である第1領域Aの位置Ca、傾きθa、大きさSと、計測対象箇所の第2領域Bのの位置Cb,半径Rbを基準情報として設定記憶する。対象ワークを撮像し、該撮像した画像中から第1領域Aの位置C’a、傾きθ’a、大きさS’と基準情報に基づいて、第2領域に該当する部分を求め、該求められた第2領域に該当する部分を3次元計測し対象ワークの位置、姿勢を求める。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

対象ワークに参照光を投射して該対象ワークを撮像した画像から前記対象ワークの3次元情報を求める3次元視覚センサにおいて、 前記対象ワークと同種のワークを所定位置より撮像した2次元画像より得られる該対象ワークの特徴とする部分の第1領域に関する情報と、3次元計測対象箇所の第2領域の情報を基準情報として記憶した記憶手段と、 前記対象ワークを撮像し、該撮像した画像中から第1領域に該当する部分を求める手段と、 前記第1領域に該当する部分の位置の情報と、前記予め記憶した基準情報に基づいて、第2領域に該当する部分を求める手段と、 前記対象ワークに参照光を投射し、得られた画像における前記求めた第2領域に該当する部分から前記対象ワークの3次元情報を求める手段と、 を備えることを特徴とする3次元視覚センサ。

IPC (3)：

G01B11/24 ,  B25J19/04 ,  G06T1/00

FI (4)：

G01B11/24 K ,  B25J19/04 ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 400C

F-Term (36)：

2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065GG04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ31 ,  3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  5B047AA07 ,  5B047AA13 ,  5B047BB00 ,  5B047BC11 ,  5B047BC14 ,  5B047BC23 ,  5B047CA19 ,  5B047CB23 ,  5B057AA20 ,  5B057CA12 ,  5B057CB13 ,  5B057CD14 ,  5B057CH01 ,  5B057CH11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特許第3059602号
  
• 光学式3次元位置計測方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-207013   Applicant：川崎重工業株式会社