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J-GLOBAL ID：200903048497987952

経路計画装置、経路計画方法及び経路計画プログラム並びに移動型ロボット装置

Inventor： 大久保 厚志 ,  佐部 浩太郎 ,  福地 正樹 ,  河本 献太 ,  大橋 武史 ,  ステファン グットマン
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 小池 晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002073770
Publication number (International publication number)：2003266345
Application date： Mar. 18, 2002
Publication date： Sep. 24, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ロボット装置を目的地に移動させる際に不必要な観測及び距離画像計算処理を行わないことにより、効率的で短時間に移動経路計画を生成する。【解決手段】 経路計画装置221の障害物地図更新部223は、障害物グリッド算出部OGからの障害物情報331と現在位置及び目的地情報を受け取り障害物地図を作成(更新)する。このとき、視線制御部222が前記視線を制御することによりロボット装置1の視線は目的地方向に向けられている。経路計画部224は、障害物地図更新部223にて作成された障害物地図を基に未観測領域と自由空間領域を移動可能領域とみなして経路を計画する。経路評価部225は、経路計画部224にて計画された経路を評価し、その評価結果に基づいて経路を経路計画部224から出力させたり、生成不能であったとの結果を出力したり、さらには視線制御部222による視線制御を調整する。

Claim (excerpt)：

障害物のある環境下にて移動型ロボット装置が現在位置から目的位置まで障害物を避けながら移動するための経路を計画する経路計画装置において、移動型ロボット装置の視線を制御する視線制御手段と、前記障害物に関する情報に基づいて障害物領域、自由空間領域及び未観測領域からなる障害物地図を作成又は更新する障害物地図更新手段と、前記障害物地図更新手段により更新された障害物地図上の前記自由空間領域と未観測領域を移動可能空間であるとして前記移動型ロボット装置の経路を計画する経路計画手段と、前記経路計画手段にて計画された経路計画を評価する経路評価手段とを備え、前記経路評価手段は前記経路計画手段にて計画された経路計画に前記未観測領域が含まれているか否かによって前記経路計画手段及び前記視線制御手段を調整することを特徴とする経路計画装置。

IPC (5)：

B25J 9/10 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 300

FI (5)：

B25J 9/10 A ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 A ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 300 F

F-Term (30)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LT11 ,  3C007MT02 ,  3C007MT08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA28 ,  3C007WB21 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC03 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA59 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096JA11