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J-GLOBAL ID：200903048535366401

山積み部品の高速ピツキング装置

Inventor： 飯田 康博 ,  日比 保男 ,  加藤 敏夫 ,  原田 浩史
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991313975
Publication number (International publication number)：1993127723
Application date： Oct. 30, 1991
Publication date： May. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】 山積み部品の中から、ロボットのハンドにより把持可能な部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識すること。【構成】 画像入力用カメラ10によりトレーT内に山積み状態で収容されたワークWが撮像される。物体認識装置20はその映像信号を処理し輪郭線から線分画像を得る。ここで、ワークWの把持可能な単純形状から成る特定部位である円に対応した照合モデルの照合限界値が、その特定部位が傾いても把持可能な許容限界角度に基づいて予め設定される。上記照合限界値内であれば、線分画像からワークWの特定部位の位置が抽出される。このように、ワークWの特定部位に対応した照合モデルによる照合では、その照合に要する時間が極めて少なくて済むことになる。又、ワークWが傾いていても把持可能な傾斜の許容限界角度内であれば、ワークWの特定部位は照合限界値内にあるため確実に認識され、ロボットのハンドにより把持される確率が大幅に向上する。

Claim (excerpt)：

2次元画像から山積み部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記2次元画像において前記部品の把持可能な単純形状から成る特定部位を認識するための該特定部位に対応したモデルであって、前記特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記ハンドによる前記特定部位の把持可能な範囲を表す該特定部位の前記基準姿勢に対する傾斜の許容限界角度に基づいて予め設定され、前記特定部位と前記照合モデルとの許容される不一致の範囲を示した照合限界値を記憶する照合限界値記憶手段と、前記2次元画像の中から前記照合モデルに対して、前記照合限界値により規定される不一致の範囲内で認識された1つの部分を前記特定部位として検出する特定部位検出手段と、検出された前記特定部位の位置を決定する位置決定手段と、前記位置に前記ハンドを位置決めして前記特定部位をピックアップさせる指令手段とを備えたことを特徴とする山積み部品の高速ピッキング装置。

IPC (5)：

G05B 19/403 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 460