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J-GLOBAL ID：200903048583046990

パラレルリンクマニピュレータ

Inventor： 丸元 清一 ,  中村 洋二
Applicant, Patent owner： 新日本製鐵株式会社
Agent (1)： 矢葺 知之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994232907
Publication number (International publication number)：1996090462
Application date： Sep. 28, 1994
Publication date： Apr. 09, 1996
Summary：

【要約】【目的】 等方でない現場作業空間を有効に利用でき、また、分割・再組み立てが容易で可搬性に優れたマニピュレータ機構を提供する。【構成】 複数本のリンクの一端を、回転多自由度を有する継ぎ手を介して移動ブロックに結合し、前記リンクの他端に、回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器を取り付けたパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記移動ブロックを載置する面の1つを、前記リンクと前記移動ブロックと前記手先効果器からなる立体多面体の基準面として、該基準面に平行な面(固定板)内でブロックを直線移動させることによって、該手先効果器の3次元移動制御および3次元姿勢制御を行う構成とする。

Claim (excerpt)：

複数本のリンクの一端を、回転多自由度を有する継ぎ手を介して移動ブロックに結合し、前記リンクの他端に、回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器を取り付けたパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記移動ブロックを載置する面の1つを、前記リンクと前記移動ブロックと前記手先効果器からなる立体多面体の基準面として、該基準面に平行な面(固定板)内で移動ブロックを直線移動させて、該手先効果器の3次元移動制御および3次元姿勢制御を行うことを特徴としたパラレルリンクマニピュレータ。