Pat

J-GLOBAL ID：200903048588318611

収穫装置

Inventor： 田守 芳勝 ,  神崎 典一 ,  平野 俊樹 ,  岡田 悟 ,  川渕 博史 ,  水倉 泰治 ,  中川 渉
Applicant, Patent owner： ヤンマー農機株式会社
Agent (1)： 津田 直久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992288564
Publication number (International publication number)：1994133624
Application date： Oct. 27, 1992
Publication date： May. 17, 1994
Summary：

【要約】【目的】 たとえ黄緑色の収穫物であっても確実迅速に自動収穫可能とする。【構成】 収穫物の摘取部12と走行制御部11とをもち自走可能な移動体1と、送信機21と受信機22とをもち移動体1の位置検出装置2とを有し、移動体1は、収穫対象物の開花状況及び結実状況を認識する画像処理装置3を有すると共に、画像処理装置3で認識する開花位置と時間とを記憶するメモリ5と、開花状況から結実する時間を演算するデータベース6をもち、かつ、データベース6の入力内容と画像処理装置3の検出結果とに基づいて結実する時間と位置とを予測する演算部7とを備え、演算部7からの出力に基づいて移動体1を結実予測位置に停止制御させ、かつ、結実予測位置で画像処理装置3からの検出結果を下に摘取部12を制御するコントローラ4を備えた。

Claim (excerpt)：

収穫物の摘取部12と、走行制御部11とをもち自走可能とした移動体1と、送信機21と受信機22とをもち、前記移動体1の位置を検出する位置検出装置2とを有し、前記移動体1は、収穫対象物の開花状況及び結実状況を認識する画像処理装置3を有すると共に、この画像処理装置3で認識する開花位置と時間とを記憶するメモリ5と、開花状況から結実する時間を演算するデータベース6をもち、かつ、前記位置検出装置2からの検出結果と前記データベース6とに基づいて結実する時間と位置とを予測する演算部7とを備え、該演算部7からの出力に基づいて前記走行制御部11を結実予測位置に停止制御し、かつ、結実予測位置における前記画像処理装置3からの検出結果に基づいて前記摘取部12を制御するコントローラ4を有している収穫装置。

IPC (4)：

A01D 46/00 ,  A01D 46/24 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380