ハンド機構の力制御システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：後藤洋介 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997219423
Publication number (International publication number)：1999058285
Application date： Aug. 14, 1997
Publication date： Mar. 02, 1999
Summary：

【要約】【課題】力センサ等の特別な装置を付加することなく、多軸力制御を行う。【解決手段】モータドライバからのモータ発生トルク入力電圧をA/Dボードでデジタル信号に変換し(S1)、外乱オブザーバを用いて駆動軸外力推定値を求める。この駆動軸外力推定値に対してヤコビ行列を用いた座標変換(S2)を施すことによって、ツール先端外力推定値を求める(S3)。ツール先端外力推定値とツール先端力指令値との力偏差を求め(S4)、この力偏差を速度指令値に変換し、速度指令値をD/Aボードでアナログ信号に変換し(S5)てモータドライバに供給する。モータドライバは、速度指令に従ってACサーボモータを駆動する。

Claim (excerpt)：

ワークに対して加工を行うためのツールを持つハンド機構に用いられる力制御システムであって、前記ハンド機構は、前記ツールを一面側で保持するエンドプレートと;該エンドプレートとその他面側で離間して対向配置され、中心軸を有するベースフレームと;前記中心軸の回りに回転対称に配置されるように前記ベースフレームに取り付けられ、各々が前記エンドプレート側へ延在した駆動軸と該駆動軸を回転を阻止して伸縮する手段とをもつN(Nは2以上の整数)個のモータと;前記エンドプレートの他面側に一端がそれぞれ固定され、他端がそれぞれ前記N個のモータの前記駆動軸の先端で揺動自在に連結されたN個の関節機構とを有し、前記力制御システムは、駆動軸力指令値と駆動軸位置とからツール先端外力推定値を求める力推定装置と、前記ツール先端外力推定値とツール先端力指令値との力偏差を求める手段と、前記力偏差を速度指令に変換する手段と、前記速度指令に従って前記モータを駆動する手段とを備えたことを特徴とするハンド機構の力制御システム。

IPC (3)：

B25J 15/08 , B24B 27/00 , G12B 3/08

FI (4)：

B25J 15/08 W , B25J 15/08 Z , B24B 27/00 A , G12B 3/08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

特開平4-041189
時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-286384 Applicant：セイコー精機株式会社

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