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J-GLOBAL ID：200903048851163407

人物検出方法およびそれを用いた人物追跡方法

Inventor：
林 健太郎

About 林 健太郎

, 
奥田 晴久

About 奥田 晴久

, 
笹川 耕一

About 笹川 耕一


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (3)： 吉田 茂明 ,  吉竹 英俊 ,  有田 貴弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004020682
Publication number (International publication number)：2005215908
Application date： Jan. 29, 2004
Publication date： Aug. 11, 2005
Summary：
【課題】人物とステレオカメラとの距離が大きい場合の誤差を低減できる人物検出方法およびそれを用いた人物追跡方法を提供する。【解決手段】ステップS1において、ステレオカメラは、人物の各点に対して、視差の計測を行う。ステップS2において、ステレオカメラは、得られた視差画像から、各点について、ステレオカメラと人物との距離であるステレオ距離を算出する。ステップS3において、コンピュータは、ステレオカメラにより算出されたステレオ距離を用いて、世界座標系における上記の人物表面上の全ての点の座標を算出する。ステップS4においては、ステレオカメラと点Pの誤差の広がりとの幾何関係からσcx,σcyを算出する。ステップS5においては、点の個数に対して、ステレオ距離に基づく重みσczを付け、Z軸方向の投影即ち点の個数の加算を行う。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
人物をステレオカメラを用いて検出する人物検出方法であって、 前記ステレオカメラから得られる画像情報を処理することにより床面上に起立した人物の表面上の点と前記ステレオカメラとの距離であるステレオ距離を求める工程と、 前記ステレオ距離に基づき前記点を前記床面に平行な平面上における面として広げた前記点の広がりを求める工程と、 前記広がりを前記人物の前記起立方向に加算することにより和を得る加算工程と、 前記和からなるヒストグラムから前記人物を検出する工程と を備える人物検出方法。
IPC (2)：
G06T1/00 ,  G01B11/00
FI (2)：
G06T1/00 340B ,  G01B11/00 H
F-Term (24)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD03 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ43 ,  2F065UU05 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA13 ,  5B057DB03 ,  5B057DC32
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)

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