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J-GLOBAL ID：200903048976830952

対象物の位置認識方法

Inventor： 森田 康夫
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991346533
Publication number (International publication number)：1993180618
Application date： Dec. 27, 1991
Publication date： Jul. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】ロボットによりハンドリングする対象物の位置認識を,簡単に且つ精度良く実現する対象物の位置認識方法を提供する。【構成】対象物1をテレビカメラで撮像してグレースケール画像2を取り込み,該グレースケール画像2における前記対象物1の任意のエッジを横切る少なくとも1本の計測ラインA-Bの濃度分布を検出し,グレースケール処理より本計測のエッジを算出し,エッジ位置における濃度を閾値として前記グレースケール画像2を二値化して,該二値化画像から前記対象物1の位置を求める。1本のラインについてグレースケール処理するだけなので演算量は少なく,また対象物1のエッジの濃度を閾値として設定することになるので,環境条件の変化に対しても閾値を対応させることができる。

Claim (excerpt)：

対象物をテレビカメラで撮像してグレースケール画像を取り込み,該グレースケール画像における前記対象物の任意のエッジを横切る少なくとも1本の計測ラインを設定して,該計測ライン上の濃度分布を測定し,グレースケール処理により本計測ラインのエッジを算出し,エッジ位置における濃度を閾値として前記グレースケール画像を二値化して,該二値化画像から前記対象物の位置を求めることを特徴とする対象物の位置認識方法。

IPC (5)：

G01B 11/00 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 335 ,  G06F 15/70 350