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J-GLOBAL ID：200903049239059729

遠隔操縦支援装置

Inventor： 水井 精一
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998014132
Publication number (International publication number)：1999213154
Application date： Jan. 27, 1998
Publication date： Aug. 06, 1999
Summary：

【要約】【課題】遠隔操縦対象の作業機に搭載されたカメラから作業対象までの距離感や画像内の物の大きさを客観的に把握することができ、遠隔操縦作業の操縦性を格段に向上させ、作業効率をも高めることができる。【解決手段】遠隔操縦される作業機Aの作業部4には多眼カメラ1が設置され、多眼カメラ1は作業対象である被写体3を所定の視差をもって2つの白黒画像を撮像する。2つの撮像画像は、距離画像生成部6により所定の視差をもとに距離画像を生成し、各画素毎、距離に応じた色を割り当てる。画像合成部7は、1つの白黒画像の各画素に対応する画素に割り当てられた色を着色することにより、白黒画像と距離画像とを重ね合わせ、擬似的な3次元画像である合成画像を生成し、遠隔操縦装置B側に伝送する。遠隔操縦装置Bでは、この伝送された合成画像を画像モニタ13に表示出力し、遠隔操作者の遠隔操縦を支援する。

Claim (excerpt)：

遠隔操縦される作業機から遠隔操縦装置に伝送された作業対象の画像をもとに前記作業機の遠隔操縦を行う遠隔操縦支援装置において、前記作業機に搭載され、前記作業対象を所定の視差をもつ複数の白黒画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメラによって撮像された複数の白黒画像から前記所定の視差をもとに該白黒画像を構成する各画素毎に前記多眼カメラと前記作業対象との間の距離を求め、この距離に応じて割り当てられた色情報をもつ距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記白黒画像に、前記距離画像の色情報を各画素毎に重ね合わせた合成画像を生成する合成画像生成手段と、前記遠隔操縦装置に搭載され、前記合成画像を表示出力する合成画像出力手段とを具備したことを特徴とする遠隔操縦支援装置。

IPC (6)：

G06T 7/00 ,  B60R 1/00 ,  E02F 9/20 ,  G06T 1/00 ,  G09G 5/02 ,  G09G 5/36 510

FI (6)：

G06F 15/62 415 ,  B60R 1/00 A ,  E02F 9/20 N ,  G09G 5/02 D ,  G09G 5/36 510 V ,  G06F 15/66 450