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J-GLOBAL ID：200903049329592752

障害物位置検出装置

Inventor： 服部 彰
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 和田 成則
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991262371
Publication number (International publication number)：1993100029
Application date： Oct. 09, 1991
Publication date： Apr. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】 車両前方に障害物が検出された場合、一律に停止するだけでなく障害物を避けて走行できるようにもし、またそのためにコスト高にもならないようにする。【構成】 車両2のフロント部6に一定距離隔てて2つのレーザレーダ3A、3Bを設置し、所定距離Lob前方のx軸上に障害物が検出されたら、そのときの各レーザレーダ3A、3Bの受信レベルを検出する。一方、各レーザレーダ3A、3Bの受信特性は障害物のx軸上の位置によって、一a点やa点を中心とするmAやmBのような曲線で示せる。従って、mAやmBで示せる受信レベルと、障害物までの距離に基づくファジィルールを作ることによってファジィ推論をし、これによって障害物の一a点やa点からの距離を求めるとともに、この距離情報と2つのレーザレーダ3A、3Bの受信レベルmA、mBに基づいて障害物の原点0からの距離を求める。

Claim (excerpt)：

車両フロント部に一定距離離れて設置され、車両前方に投射したレーザ光の反射波より障害物までの距離を検出する一対のレーザレーダと、上記障害物が所定距離前方に検出された場合、上記反射波の受信レベルを各レーザレーダ毎に検出する受信レベル検出手段と、上記受信レベル検出手段で検出された各レーザレーダ毎の受信レベルより、ファジィ推論を用いて各レーザレーダの設置位置を基準とする障害物の横方向のズレ量を演算する第1の横ズレ量演算手段と、上記受信レベル検出手段で検出された各レーザレーダ毎の受信レベルと、上記第1の横ズレ量演算手段で演算された横方向ズレ量とに基いて、障害物の車両進行方向中心線からの横方向ズレ量を演算する第2の横ズレ量演算手段と、上記レーザレーダで検出された障害物までの所定距離と、上記第2の横ズレ量演算手段で演算された横方向ズレ量に基いて障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、を有することを特徴とする障害物位置検出装置。

IPC (3)：

G01S 17/88 ,  G01C 21/00 ,  G01S 17/06