道路環境認識装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：宇井正一 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993155138
Publication number (International publication number)：1995028975
Application date： Jun. 25, 1993
Publication date： Jan. 31, 1995
Summary：

【要約】【目的】障害物や雑音による影響を受ずに走行道路の標識線を容易に且つ確実に認識し且つ前方車の位置を認識しえる道路環境認識装置を提供する。【構成】画像記録手段1、該画像記録手段1により得られる道路画像5から,物体の輪郭線のみを抽出するエッジ画像抽出手段2、該エッジ画像に於いて、予め設定した探索線を自車両から遠い路面部分に向かって移動させながら、探索線上の水平エッジの状態をみて、前方車輛と路面との境界線を見つけ出す前方車輛の最下部決定手段31、該前方車輛の最下部決定手段31で決定された最下部部分での前方車輛の左右の位置を判断する領域を設定する前方車輛の探索領域決定手段32、該前方車輛の探索領域内の水平エッジ成分の数をカウントするカウント手段を用い、前方車輛の左右の位置を決定する前方車輛位置決定手段33とから構成されている道路環境認識装置。

Claim (excerpt)：

自動車に搭載した画像記録手段により得られる道路画像から、物体の輪郭線のみを抽出したエッジ画像を作成し、該道路画像のエッジ画像に於いて探索線を移動させて当該画像中に存在する水平エッジ部分を検出するに際して、当該探索線を自車両から遠い路面部分に向かう方向に予め定められた範囲で移動させ、該探索線の移動に伴って検出される水平エッジ部分の配置状態から、自車両の前方を走行している自動車の最下部を決定する様に構成されている事を特徴とする道路環境認識装置。

IPC (4)：

G06T 1/00 , G01C 21/00 , G08G 1/16 , G09B 29/10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平3-282709
特開平3-296200
特開平4-036878

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