Pat

J-GLOBAL ID：200903049691533624

車両周辺監視装置

Inventor： 佐々木 一幸 ,  石川 直人 ,  中島 真人 ,  加藤 禎篤
Applicant, Patent owner： 矢崎総業株式会社
Agent (1)： 三好 秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001258578
Publication number (International publication number)：2003067752
Application date： Aug. 28, 2001
Publication date： Mar. 07, 2003
Summary：

【要約】【課題】 画像全体のオプティカルフローを即時、且つ容易に算出し、これに基づいて、車両周囲の状況を監視することのできる車両周辺監視装置を提供することが課題である。【解決手段】 車両の周辺映像を撮影する連続画像取得部2と、撮影された画像に基づいて、自車両の走行車線を認識する走行車線認識部3と、走行車線認識部3より得られる走行車線データ、及び車両の速度データに基づいて、自車両周辺に存在する移動物体のオプティカルフローを算出し、該オプティカルフローに基づいて、移動物体を抽出するオプティカルフロー算出部5と、を具備する。そして、オプティカルフロー算出部5は、今回のフレーム撮影時の画像における所望点の輝度値と、次回のフレーム撮影時の画像における所望点に対応する点での輝度値に基づき、且つ、移動物体の速度変化が滑らかであることを条件にして作成されるエネルギー汎関数を用いてオプティカルフローを算出することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

車両走行時の周辺映像を順次撮影し、撮影された画像に基づいて車両周辺の状況を監視する車両周辺監視装置において、車両の周辺映像を撮影する画像取得手段と、前記画像取得手段にて撮影された画像から、走行車線を認識する走行車線認識手段と、前記走行車線認識手段より得られる走行車線データと、更に車両の速度データ、及び前記画像取得手段にて撮影された画像から前記移動物体を抽出するオプティカルフロー算出手段と、前記オプティカルフロー算出手段にて抽出された移動物体の状況を、車両の乗員に通知する通知手段と、を具備し、前記オプティカルフロー算出手段は、今回のフレーム撮影時の画像における所望点の輝度値と、次回のフレーム撮影時の画像における前記所望点に対応する点での輝度値に基づき、且つ、前記画像取得手段にて撮影される移動物体の速度変化が滑らかであることを条件にして作成されるエネルギー汎関数を用いてオプティカルフローを算出することを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (14)：

G06T 7/20 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 628 ,  G06T 1/00 320 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 3/00 500 ,  G06T 3/40 ,  G06T 5/50 ,  G06T 7/60 200 ,  G08G 1/04 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (15)：

G06T 7/20 B ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 628 F ,  G06T 1/00 320 A ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 3/00 500 A ,  G06T 3/40 A ,  G06T 5/50 ,  G06T 7/60 200 J ,  G08G 1/04 D ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J ,  H04N 7/18 K

F-Term (35)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD05 ,  5B057CE05 ,  5B057CF05 ,  5B057CH01 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5C054AA02 ,  5C054AA04 ,  5C054FC12 ,  5C054FC14 ,  5C054FE28 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5L096BA02 ,  5L096DA02 ,  5L096EA03 ,  5L096EA06 ,  5L096EA39 ,  5L096FA06 ,  5L096FA32 ,  5L096FA67 ,  5L096GA02 ,  5L096HA03