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J-GLOBAL ID：200903049899619301

ビ-クル経路内の物体を検出する方法

Inventor： キルツォス クリストス ティー ,  グダット アダム ジェイ ,  クリステンセン ダナ エイ ,  フリードリック ダグラス ダブリュー ,  スタッフォード ダーレル イー ,  センノット ジェームズ ダブリュー
Applicant, Patent owner： キャタピラー インコーポレイテッド
Agent (1)： 中村 稔 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999154782
Publication number (International publication number)：2000029523
Application date： Dec. 10, 1990
Publication date： Jan. 28, 2000
Summary：

【要約】自律ビークル(102、310)を位置特定し、航行されるシステム及び方法が、ビークル(102、310)に位置間の走行を可能にする。ビークル(102、310)の第1位置推定(112)はグローバル位置特定システム(100A)の衛星(132-170、200-206)及び1または複数の擬似衛星(105)の両方または何れか一方から導出される。1または複数の擬似衛星(105)は衛星(132-170、200-206)がビークル(102、310)の視野内に存在しない場合に排他的に使用することができる。第2位置推定(114)は慣性参照ユニット(904)及びビークル走行距離計(902)の両方または何れか一方から導出される。第1及び第2位置推定が組み合わされ、濾波されて第3位置推定(118)が導出される。ビークル(102、310)の航行は位置情報(414)、障害物検出及び回避データ(416)、及び搭載ビークルデータ(908、910)を使用して求められる。

Claim (excerpt)：

地面をべ一スとするビークルについて使用され、路面上の物体を検出するためのコンピュータをべ一スとする方法であって、(1)該ビークルの停止距離を求め、(2)該ビークルの前方を走査して、距離情報を持った走査線からなる該路面の映像平面を得て、(3)該映像平面内の走査線から前記停止距離を越える距離を示す距離情報を有するものを選別し、(4)前記映像平面に左及び右縁の点を投影し、(5)前記走査線を処理して前記左及び右縁の点間にある障害物を検出する、段階からなることを特徴とする方法。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  G01C 21/00 ,  G01S 17/93 ,  G09B 29/10 ,  G01S 5/14

FI (5)：

G05D 1/02 K ,  G01C 21/00 Z ,  G09B 29/10 A ,  G01S 5/14 ,  G01S 17/88 A