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J-GLOBAL ID：200903049954691904

医療器具

Inventor： 水野 均 ,  高山 修一 ,  中田 明雄 ,  内山 直樹 ,  久保田 達也 ,  山口 達也 ,  植田 康弘 ,  河合 利昌 ,  工藤 正宏 ,  藤澤 豊 ,  竹端 栄
Applicant, Patent owner： オリンパス光学工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002176291
Publication number (International publication number)：2003127076
Application date： Dec. 28, 1993
Publication date： May. 08, 2003
Summary：

【要約】【課題】本発明は、処置具に追従してスコープを動かすことができ、スコープ保持者が不要となる医療器具を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】垂直多関節型6自由度ロボット285のアームにスコープ281を取り付け、このスコープ281とは別の位置から処置具282を処置対象に接近させ、スコープ281に対する処置具282の位置姿勢、および処置具282の先端部の位置を求めてスコープ281の軸心上に処置具282の先端部が通るようにロボット285を制御するものである。

Claim (excerpt)：

ロボットのアームに取り付けたスコープと、このスコープとは別の位置から処置対象に接近される処置具と、前記スコープに対する前記処置具の位置姿勢、および前記処置具の先端部の位置を求めて前記スコープの軸心上に前記処置具の先端部が通るように前記ロボットを制御する制御部とを具備したことを特徴とする医療器具。

IPC (7)：

B25J 9/10 ,  A61B 1/00 300 ,  A61B 1/00 ,  A61B 17/28 310 ,  A61B 19/00 502 ,  B25J 13/00 ,  G05D 3/12

FI (8)：

B25J 9/10 A ,  A61B 1/00 300 B ,  A61B 1/00 300 D ,  A61B 17/28 310 ,  A61B 19/00 502 ,  B25J 13/00 Z ,  G05D 3/12 E ,  G05D 3/12 K

F-Term (32)：

3C007AS35 ,  3C007BS12 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS17 ,  3C007KS20 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT15 ,  3C007KV08 ,  3C007KV09 ,  3C007KW06 ,  3C007KX19 ,  3C007LT00 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007MS27 ,  4C060GG22 ,  4C060GG28 ,  4C060GG40 ,  4C061HH51 ,  4C061HH60 ,  4C061NN10 ,  4C061YY20 ,  5H303AA10 ,  5H303CC10 ,  5H303GG07 ,  5H303GG14 ,  5H303QQ06 ,  5H303QQ08 ,  5H303QQ09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• スコープ保持装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-144301   Applicant：オリンパス光学工業株式会社
• 特開平3-235019