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J-GLOBAL ID：200903050034791921

道路消失点の算出方法及び車両の位置・姿勢計測装置

Inventor： 安西 陽一郎 ,  清水 修
Applicant, Patent owner： 住友電気工業株式会社
Agent (1)： 亀井 弘勝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994306534
Publication number (International publication number)：1996159716
Application date： Dec. 09, 1994
Publication date： Jun. 21, 1996
Summary：

【要約】【目的】カーブ路においても、車両の真下にある白線の方向を延長した仮想的な直線路を推定し、その道路消失点を求める。【構成】撮像された画像から、道路に沿って表示された白線を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲線の漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路消失点を求める。【効果】道路消失点の座標、及び撮像された画像に示された白線等の座標を使用して車両の位置・姿勢を演算すれば、車両の位置・姿勢をより正確に計測することができる。

Claim (excerpt)：

車両に固定された車載カメラによって車両周辺を撮像し、撮像された画像に基づいて道路消失点を算出する方法であって、撮像された画像から、道路に沿って表示され又は設置された道路構成物を抽出してこれを画像上で双曲線近似し、この双曲線の漸近線を求め、求められた漸近線の交点から、道路消失点を求めることを特徴とする道路消失点の算出方法。

IPC (7)：

G01B 11/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01B 11/26 ,  G01C 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/16

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 365