Pat

J-GLOBAL ID：200903050198363270

果実収穫ロボツトの視覚装置

Inventor： 平山 秀孝 ,  長井 博
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社
Agent (1)： 菅原 弘志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991357692
Publication number (International publication number)：1993174131
Application date： Dec. 25, 1991
Publication date： Jul. 13, 1993
Summary：

【要約】【目的】 3次元方向に移動可能な摘果用ハンド部を有する果実収穫ロボットの視覚装置において、画像処理を迅速かつ正確に行えるようにする。【構成】 複数の区画に分割された画面に対象物を撮像するカメラと、該カメラから対象物までの距離を測定する距離センサと、該距離センサの検出結果に基づき前記カメラ画面上からハンド部で収穫可能な範囲内にあると判定される対象物を抽出し、その対象物が撮像されているカメラ画面の区画のみを所定の輝度レベルで2値化することにより当該対象物の位置を検出する画像認識手段とを備えている。

Claim (excerpt)：

3次元方向に移動可能な摘果用ハンド部を有する果実収穫ロボットの視覚装置であって、複数の区画に分割された画面に対象物を撮像するカメラと、該カメラから対象物までの距離を測定する距離センサと、該距離センサの検出結果に基づき前記カメラ画面上から前記ハンド部で収穫可能な範囲内にあると判定される対象物を抽出し、その対象物が撮像されているカメラ画面の区画のみを所定の輝度レベルで2値化することにより当該対象物の位置を検出する画像認識手段とを備えてなることを特徴とする果実収穫ロボットの視覚装置。

IPC (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/64 400