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J-GLOBAL ID：200903050293939040

車両用障害物検出装置

Inventor： 下村 倫子
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997178895
Publication number (International publication number)：1999014346
Application date： Jun. 19, 1997
Publication date： Jan. 22, 1999
Summary：

【要約】【課題】 カラー画像を用いないで、先行車を検出し挙動を認識する。【解決手段】 車両に取り付けられるステレオカメラ1、2が車両の前方道路を撮像した2枚の画像を画像メモリ3、4に記憶させる。マッチング位置検出部7はウインドウ設定部6で設定したウインドウを用いて一方の画像を分割しテンプレートとして他方の画像から最も類似度の高いウインドウの位置を検出する。距離演算手段8はステレオ画像処理により、各ウインドウ内の物体までの距離を演算する。先行車検出部9が同じ距離値が算出されかつウインドウが隣接するウインドウのかたまりを先行車として検出する。白線検出部5、走行レーン判断部10、ウインカ点滅判定部11は単眼画像処理により先行車が走行するレーンとウインカの点滅を判断することにより挙動を判断する。これにより画像がカラーなどを必要とせず、色などに影響されず簡単な処理で走行障害を検出できる。

Claim (excerpt)：

それぞれの光軸を互いに平行とし所定の眼間距離をもって配置された2台のカメラと、前記2台のカメラが撮像した路面画像を第1および第2の画像として記憶する画像メモリと、前記第1の画像内で白線を検出する白線検出手段と、前記第1の画像内の所定領域を複数の区域に分割するようにウインドウ設定を行なうウインドウ設定手段と、各ウインドウと最も類似度の高いウインドウの位置を前記第2の画像から検出するマッチング位置検出手段と、2枚の画像間で互いに類似度の高いウインドウが存在する画像上の位置と2台のカメラの位置関係をもとに、各ウインドウ内に撮像された物体までの距離を演算する距離演算手段と、同じ距離値が算出されかつウインドウが隣接するウインドウのかたまりを先行車の検出領域として検出する先行車検出手段と、前記ウインドウのかたまりと前記白線の位置関係に基づき先行車の走行レーンを判断する走行レーン判断手段とを有することを特徴とする車両用障害物検出装置。

IPC (4)：

G01C 3/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G01C 3/00 ,  B60R 21/00 620 C ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 380