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J-GLOBAL ID：200903050324480288
脚式歩行ロボットの足部構造
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992126765
Publication number (International publication number)：1993293776
Application date： Apr. 20, 1992
Publication date： Nov. 09, 1993
Summary：
【要約】 (修正有)【構成】 2足の脚式歩行ロボットの足部22に着地衝撃を緩和する第1の弾性体102と、路面摩擦力を増加する第2の弾性体106とを板バネ104を介して分散、配置する。また足部の接地面積を低下させると共に、支持期のみ突出して自重を支持させる機構を設ける。【効果】 鉛直方向軸まわりのモーメントを抑制しつつ安定した着地姿勢を得ることできる。
Claim (excerpt)：
複数本の可動脚部を備えると共に、その可動脚部の先端に足部を設けて歩行自在とした脚式歩行ロボットにおいて、前記足部の足裏面に着地時の衝撃を緩和する弾性材を貼りつけると共に、該弾性材と足裏面との間に、遊脚の振り出しの反力により支持脚足平に発生する鉛直方向軸まわりの回転モーメントによる前記足裏面の弾性材の変形を低減する手段を設けたことを特徴とする脚式歩行ロボットの足部構造。
Patent cited by the Patent：
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