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J-GLOBAL ID：200903050421499600

組立ロボット

Inventor： 永岡 英明 ,  原田 孝
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992112540
Publication number (International publication number)：1993305591
Application date： May. 01, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明はワークを組付対象物に組み付ける組立ロボットに係り,例えば寸法・形状等の異なる複数種類の部品を取り扱う場合でも,これらの部品に好適に対応して動作し,該部品を組付対象物の例えば穴に挿入して組み付け得るようにすること。【構成】 本発明に係る組立ロボット6は,アーム先端部に,部品9を把持するハンド10,及び該部品9を組付対象物8の例えば穴8a に挿入して組み付ける際,該部品9を介して上記ハンド10に作用する力を検出する力検出機構11等を具備し,例えば上記部品9を上記穴8a に挿入する際,該部品9に応じた当該組立ロボットに係る駆動用モータのインピーダンスがその部品の種類毎に予め設定される。従って,この設定されたインピーダンス及び上記力検出機構11からの検出データに基づいて上記モータを力制御することにより,異なる寸法・形状のワークをもそれぞれ好適に組付対象物に組み付けることができる。

Claim (excerpt)：

予め教示された動作軌跡に沿って動作し,把持手段により把持されたワークを組付対象物に組み付ける組立ロボットにおいて,上記ワークを組付対象物に組み付ける際,該ワークを介して上記把持手段に作用する力を検出する力検出手段と,上記ワークを組付対象物に組み付ける際の該ワークに応じた当該組立ロボットに係る駆動用アクチュエータのインピーダンスを設定するインピーダンス設定手段と,上記インピーダンス設定手段により設定されたインピーダンス及び上記力検出手段からの検出データに基づいて,当該組立ロボットを制御する制御手段とを具備したことを特徴とする組立ロボット。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/06 ,  G05D 3/12 305