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J-GLOBAL ID：200903050431963844

操舵装置

Inventor： 葛 谷 秀 樹
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992150821
Publication number (International publication number)：1993338548
Application date： Jun. 10, 1992
Publication date： Dec. 21, 1993
Summary：

【要約】【目的】 外力、アクチュエータの経時変化に対しても、車輪を目標設定値通りに操舵できるようにする。【構成】 目標舵角値AGLAを設定する舵角設定手段21と、実舵角値RAGLを測定する測定手段11,32と、実舵角と目標舵角の偏差ΔAGLを求める舵角偏差演算手段24と、舵角偏差を微分する舵角偏差微分手段26と、目標舵角値を微分し、目標舵角の微分値から微分ゲインYTDIFGAINを求める微分ゲイン設定手段22,23と、舵角偏差の微分値に微分ゲインを積算する積算手段27と、積算手段の出力値に応じて舵角制御を行う舵角制御手段29,30,31とを備え、微分ゲイン設定手段は、目標舵角の微分値SAGLAが低いとき、微分ゲインを低くするようにした操舵装置。

Claim (excerpt)：

目標舵角値を設定する舵角設定手段;実舵角値を測定する測定手段;実舵角と目標舵角の偏差を求める舵角偏差演算手段;舵角偏差に比例ゲインを積算し比例項を得る比例項積算手段;舵角偏差を微分する舵角偏差微分手段;目標舵角値を微分し、目標舵角の微分値から微分ゲインを求める微分ゲイン設定手段;舵角偏差の微分値に微分ゲインを積算し微分項を得る微分項積算手段;微分項と比例項を加算し舵角制御量を得る加算手段;加算手段の出力値に応じて舵角制御を行う舵角制御手段;を備える操舵装置であって、前記微分ゲイン設定手段は、目標舵角の微分値が低いとき、微分ゲインを低くすることを特徴とする操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00