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J-GLOBAL ID：200903050466783768

手術用マニピュレータ

Inventor： 斎藤 靖 ,  根本 兼治 ,  平野 均 ,  黒木 義博
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 松隈 秀盛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993103213
Publication number (International publication number)：1994311984
Application date： Apr. 28, 1993
Publication date： Nov. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】 手の指に対応した運動をする指部を有し、立体的な物を確実に掴むことができる手術用マニピュレータを提供することを目的とする。【構成】 手術用マニピュレータは、少なくとも3つの指部10を有する先端部1と、指部10に対応して少なくとも3つのレバー部20を有する操作部2と、前端部にて先端部1を支持し後端部にて操作部2を支持するフレーム30とを有し、指部10の第1肢節11の各々とそれに対応したレバー部20の第1肢節21とを接続する第1のリンク装置と指部10の第2肢節13の各々とそれに対応したレバー部20の第2肢節23とを接続する第2のリンク装置とを有するリンク機構4と、を有するように構成する。

Claim (excerpt)：

少なくとも3つの指部を有し該指部の各々は先端に配置された指部第1肢節と該指部第1肢節を第1の指部回転軸線周りに回転可能に支持する指部第2肢節とを有するように構成された先端部と、上記指部に対応して少なくとも3つのレバー部を有し該レバー部の各々は先端に配置されたレバー部第1肢節と該レバー部第1肢節を第1のレバー部回転軸線周りに回転可能に支持するレバー部第2肢節とを有するように構成された操作部と、前端部にて上記先端部の指部第2肢節を第2の指部回転軸線周りに回転可能に支持し後端部にて上記操作部のレバー部第2肢節を第2のレバー部回転軸線周りに回転可能に支持するように構成されたフレームと、上記指部第1肢節の各々とそれに対応した上記レバー部第1肢節とを接続する少なくとも3つの第1のリンク装置と上記指部第2肢節の各々とそれに対応した上記レバー部第2肢節とを接続する少なくとも3つの第2のリンク装置とを有するリンク機構と、を有し、上記第1のリンク装置の各々は上記指部第1肢節と上記第2の指部回転軸線周りに回転可能に装着された指部回転部材とを接続する1対の指部リンク部材と上記レバー部第1肢節と上記第2のレバー部回転軸線周りに回転可能に装着されたレバー部回転部材とを接続する1対のレバー部リンク部材と上記指部回転部材と上記レバー部回転部材とを接続する1対の第1のリンク部材とを含むように構成され、上記第2のリンク装置の各々は上記指部第2肢節とそれに対応した上記レバー部第2肢節とを接続する1対の第2のリンク部材を含むように構成され、上記操作部のレバー部の各々の第1肢節が外方に拡がるように又は内方に収束するように上記フレームの中心軸線に対して所定の回転角度だけ回転するとそれに対応した上記先端部の指部の第1肢節が上記フレームの中心軸線に対して上記所定の回転角度だけ回転し、上記操作部の第2肢節が外方に拡がるように又は内方に収束するように上記フレームの中心軸線に対して所定の回転角度だけ回転するとそれに対応した上記先端部の第2肢節が上記フレームの中心軸線に対して上記所定の回転角度だけ回転するように構成されていることを特徴とする手術用マニピュレータ。

IPC (4)：

A61B 17/00 ,  A61B 1/00 ,  A61B 1/00 334 ,  A61B 17/28