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J-GLOBAL ID：200903050588562576

肢体駆動装置

Inventor： 宮村 俊哉 ,  近藤 正志 ,  村井 真二
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001215832
Publication number (International publication number)：2003024397
Application date： Jul. 16, 2001
Publication date： Jan. 28, 2003
Summary：

【要約】【課題】 肢体に負荷をかけるときに、正負の双方向の負荷を検出できるようにする。【解決手段】基台10と、回転駆動部11と、アーム12と、フリージョイント13を介して肢体101を保持するカフ14とを備え、カフ14には内側上下面に感圧式センサ15、16が設けられており、肢体101を上下面の感圧式センサ15、16を介して挟み込むようにして保持する。また、感圧式センサ15、16が検出する圧力信号を入力し、その差を求めて肢体101にかかる負荷を検出する負荷検出部17と、その信号を入力し、インピーダンス制御してアーム12の動きを制御するアーム制御部18とを備える。

Claim (excerpt)：

基台と、その基台に係合された回転駆動部と、前記基台に対して回動可能に前記回転駆動部に係合されたアームと、そのアームの先端に設けられたフリージョイントを介して肢体を保持するカフとを備え、前記肢体と体躯の間の関節を回転中心として前記肢体を揺動運動させる肢体駆動装置において、前記カフには内側上下面に感圧式センサが設けられており、前記肢体を上下面の前記感圧式センサを介して挟み込むようにして保持することを特徴とする肢体駆動装置。

IPC (2)：

A61H 1/02 ,  A63B 23/04

FI (3)：

A61H 1/02 G ,  A61H 1/02 K ,  A63B 23/04 A