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J-GLOBAL ID：200903051018000953

姿勢認識装置及び自律ロボット

Inventor： 檜垣 信男 ,  坂上 義秋 ,  住田 直亮
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (6)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  青山 正和 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007161830
Publication number (International publication number)：2007280417
Application date： Jun. 19, 2007
Publication date： Oct. 25, 2007
Summary：

【課題】自由に移動できる移動体に搭載した場合でも高速で信頼性の高い姿勢認識を行うことができる姿勢認識装置を提供する。【解決手段】姿勢認識装置は、画像から人間の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、輪郭の重心位置に基づいて頭頂点の探索領域を設定し、頭頂点探索領域内の輪郭の最上端から頭頂点位置を求める頭頂点抽出手段と、画像から色情報を抽出し所定の色を持つ領域を抽出する色領域抽出手段と、頭頂点位置に基づいて手探索領域を設定し、手探索領域内の前記所定の色を持つ領域の平均距離と人間候補の輪郭全体の平均距離との差が所定の範囲内である手探索領域内の所定の色を持つ領域を人間の手の領域とし、手の領域に基づいて手先位置を抽出する手位置抽出手段と、抽出された手先位置と頭頂点位置との相対的位置に対応する指示を判定して、この判定結果を姿勢認識結果とする姿勢判定手段を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

撮像手段で得られた画像から周囲に居る人間の姿勢が意味する指示を認識する姿勢認識装置であって、 前記画像から人間の候補である物体の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、 前記輪郭の重心位置に基づいて頭頂点の探索領域を設定し、該頭頂点探索領域内の前記輪郭の最上端から頭頂点位置を求める頭頂点抽出手段と、 前記画像から色情報を抽出し所定の色を持つ領域を抽出する色領域抽出手段と、 前記頭頂点位置に基づいて手の探索領域を設定し、前記手の探索領域内の前記所定の色を持つ領域の平均距離と前記人間候補の輪郭全体の平均距離との差が所定の範囲内である前記手の探索領域内の前記所定の色を持つ領域を人間の手の領域とし、前記手の領域に基づいて手先位置を抽出する手位置抽出手段と、 抽出された前記手先位置と前記頭頂点位置との相対的位置に対応する指示を判定して、この判定結果を姿勢認識結果とする姿勢判定手段と を備えたことを特徴とする姿勢認識装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (4)：

G06T1/00 340B ,  G06T1/00 315 ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A

F-Term (23)：

3C007CS08 ,  3C007KS39 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007LT08 ,  3C007LU02 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB17 ,  3C007WB18 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC25 ,  5B057DC30 ,  5B057DC36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• ジェスチャ認識システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-011795   Applicant：ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド
• 自律行動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-144090   Applicant：日本電気株式会社