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J-GLOBAL ID：200903051088800604

衝突検出センサ

Inventor： 今中 崇之 ,  村上 智
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001230078
Publication number (International publication number)：2003039376
Application date： Jul. 30, 2001
Publication date： Feb. 13, 2003
Summary：

【要約】【課題】 水平多関節ロボットの衝突による故障を未然に防止し、応答性と検出感度に優れ、容易に構成できるようにする。【解決手段】ベース15と、第1アーム2、第2アーム回転軸10、第2アーム3、第3アーム回転軸11、第3アーム4とを備えた水平多関節ロボットにおいて、モータシャフト5と第2アーム回転軸10、第3アーム回転軸11の何れか2つに設けられて各々の相対回転角度を検出する2つのエンコーダと、その2つのエンコーダの信号を受けて相対回転角度を検出し、比較・監視する信号処理回路1とを備える。2つのエンコーダは磁気式エンコーダであり、多数のスリット21が形成されて軸に同芯となるよう固着された磁性体スリット円板6、12と、磁気センサヘッド13、14からなり、信号処理回路1は、位相が90度ずれた前記磁気センサヘッドの2相信号を受けると、位相変調して回転角度を検出する。

Claim (excerpt)：

モータが駆動する垂直のモータシャフトを備えたベースと、そのベースの上にあって前記モータシャフトの廻りに回転可能な第1アームと、プーリとベルトを介して前記モータシャフトによって回転することができる垂直の第2アーム回転軸と、前記第1アームの上にあって前記第2アーム回転軸の廻りに回転可能な第2アームと、プーリとベルトを介して前記第2アーム回転軸によって回転することができる垂直の第3アーム回転軸と、前記第2アームの上にあって前記第3アーム回転軸の廻りに回転可能な第3アームとを備えた水平多関節ロボットにおいて、前記モータシャフトと前記第2アーム回転軸、前記第3アーム回転軸の何れか2つに設けられて各々の相対回転角度を検出する2つのエンコーダとその2つのエンコーダの信号を受けて相対回転角度を検出し、比較・監視する信号処理回路と、を備えたことを特徴とする衝突検出センサ。

IPC (8)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/06 ,  B65G 49/06 ,  B65G 49/07 ,  G01B 7/30 101 ,  G01D 5/245 ,  G01D 5/245 102 ,  H01L 21/68

FI (9)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/06 D ,  B65G 49/06 Z ,  B65G 49/07 C ,  G01B 7/30 101 B ,  G01D 5/245 R ,  G01D 5/245 V ,  G01D 5/245 102 V ,  H01L 21/68 A

F-Term (47)：

2F063AA35 ,  2F063BA22 ,  2F063DA01 ,  2F063DB07 ,  2F063DD03 ,  2F063EA03 ,  2F063GA52 ,  2F063KA02 ,  2F063KA04 ,  2F063KA06 ,  2F063LA01 ,  2F077AA49 ,  2F077NN03 ,  2F077NN08 ,  2F077NN19 ,  2F077NN23 ,  2F077PP14 ,  2F077QQ05 ,  2F077TT21 ,  2F077TT42 ,  2F077VV11 ,  3C007AS01 ,  3C007AS24 ,  3C007BS15 ,  3C007CV07 ,  3C007CW07 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007KV08 ,  3C007KW07 ,  3C007MS03 ,  3C007MS05 ,  3C007MS21 ,  5F031CA02 ,  5F031CA05 ,  5F031GA36 ,  5F031GA43 ,  5F031GA44 ,  5F031GA47 ,  5F031JA01 ,  5F031JA45 ,  5F031JA51 ,  5F031LA13 ,  5F031NA02 ,  5F031NA05 ,  5F031PA20 ,  5F031PA30