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J-GLOBAL ID：200903051162370480

車輛の軌道追従制御装置

Inventor： 荒井 一真
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993088916
Publication number (International publication number)：1994300581
Application date： Apr. 15, 1993
Publication date： Oct. 28, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 曲線路の変化に対する追従性能の向上を図る。【構成】 車輛1の中心の延長線Oと、車輛の中心を通る目標軌道とのずれ幅d_L1,d_L2を近距離注視位置L1と遠距離注視位置L2の二点で算出し、また、上記各注視位置L1,L2における車輛1の予測軌道を舵角、車速等から割出し、この予測軌道と上記目標軌道とのずれ幅ε_L1,ε_L2を算出する。そして、ずれ幅d_L1,d_L2,ε_L1が小さい場合、直線路、或は緩やかな曲線路と判断し、一次予測舵角式を用いて舵角を制御する。また、ずれ幅d_L1,d_L2が大、且つ、ずれ幅ε_L1,ε_L2が小の場合、定常的な曲線路と判断し、遠距離二次予測舵角式を用いて舵角を制御する。一方、上記以外のずれ幅の場合、直線路から曲線路、或はS字のように軌道が大きく変化する曲線路と判断し、近距離二次予測舵角式を用いて舵角を制御する。

Claim (excerpt)：

車輛(1)前方の延長線(O)と、設定近距離注視位置(L1)の目標軌道及び設定遠距離注視位置(L2)の目標軌道とのずれ幅(d_L1,d_L2)をそれぞれ算出する一次予測ずれ幅算出手段(M2)と、車輛進行方向の設定近距離注視位置(L1)と設定遠距離注視位置(L2)とにおける車輛(1)の予測軌道と上記目標軌道とのずれ幅(ε_L1,ε_L2)をそれぞれ算出する二次予測ずれ幅算出手段(M3)と、上記両ずれ幅算出手段(M2,M3)で算出したずれ幅(d_L1,d_L2,ε_L1,ε_L2)に基づき、少なくとも軌道が直線または曲率の大きな曲線路か、定常的な曲線路か、或はそれ以外かを判断して舵角(δ)を設定する際のモデル式を選択する舵角算出式選択手段(M4)と、選択したモデル式に、対応する上記ずれ幅(d_L1,d_L2,ε_L1,或はε_L2)を代入して舵角(δ)を決定する舵角決定手段(M6)とを備えることを特徴とする車輛の軌道追従制御装置。

IPC (8)：

G01C 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00